公开(公告)号：CN116893687A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202311053830.6

申请日：2023-08-21

申请人： 广东工业大学

发明人： 饶红霞 ,  李郑嘉 ,  杨立鑫 ,  徐雍 ,  黄增鸿 ,  吕伟俊

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，包括下述步骤：建立地图：将空间分解为方形网格的栅格单元,获得环境的静态全局地图，设置起点x_start和终点x_goal；寻找初始路径集合：使用改进的lazy theta*算法寻找一条安全的初始路径集合Path；调整初始路径集合：利用抛物线的梯度信息调整初始路径中转折点之间的节点分布，使节点分布满足中间少，两端多的对称分布情况，并令节点按照路径代价g(n)升序排序得到处理后的路径集合path；优化路径集合；本发明旨在提供一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，融合改进的lazy theta*算法和改进的人工势场法的路径规划算法，能够实现无人机对目标点的全局最优路径的搜索以及局部的动态避障。

公开(公告)号：CN116893687B

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311053830.6

申请日：2023-08-21

申请人： 广东工业大学

发明人： 饶红霞 ,  李郑嘉 ,  杨立鑫 ,  徐雍 ,  黄增鸿 ,  吕伟俊

IPC分类号： G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，包括下述步骤：建立地图：将空间分解为方形网格的栅格单元,获得环境的静态全局地图，设置起点x_start和终点x_goal；寻找初始路径集合：使用改进的lazy theta*算法寻找一条安全的初始路径集合Path；调整初始路径集合：利用抛物线的梯度信息调整初始路径中转折点之间的节点分布，使节点分布满足中间少，两端多的对称分布情况，并令节点按照路径代价g(n)升序排序得到处理后的路径集合path；优化路径集合；本发明旨在提供一种复杂环境下改进lazy theta*的无人机路径规划方法，融合改进的lazy theta*算法和改进的人工势场法的路径规划算法，能够实现无人机对目标点的全局最优路径的搜索以及局部的动态避障。

公开(公告)号：CN117826141A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311873606.1

申请日：2023-12-29

申请人： 广东工业大学

发明人： 钟毅 ,  李郑嘉 ,  鲁仁全 ,  刘畅 ,  徐雍 ,  杨立鑫

IPC分类号： G01S13/86 ,  G01S13/933 ,  G01S13/58 ,  G01S13/06 ,  G01S7/40

摘要： 本发明适用于无人机技术领域，尤其涉及一种复杂环境下分布式无人机群的协同定位方法。本发明通过鱼眼相机和UWB模块，使得无人机群不受视场的限制，在没有丰富的共同环境特征的情况下仍然可以精准地估计相对状态；通过离群值剔除模块可以有效地去除UWB模块测量的离群值，从而使UWB的测量更加精准，避免了协同定位精度下降甚至估计错误；通过关键帧冗余值计算的机制用于限制无人机使用的计算资源，有效地保留较早的关键帧；通过主动回环检测方法能够保证单一无人机能够在复杂的环境下保证一个良好的定位，将能够为无人机群相遇后进行相对状态估计时提供一个良好的位姿初值，实现从粗到细的定位效果，有效保证多无人机的全局一致性。