本发明提出了一种小腿假肢取型方法及取型系统，包括以下步骤：S1、根据患者残肢的三维形态设置分区域柔性气囊；S2、将分区域柔性气囊放置到小腿假肢取型腔内，设置气压传感器用于检测气囊的预设压力b和气压误差e；S3、设置患者残肢表面信息采集模块；S4、以气囊包裹残肢，之后对气囊充气至预设压力b，充气过程中，气囊压力控制模块控制充气气路压力，参考气压误差e，以调整气囊压力；S5、待所有气囊压力调整至小于误差e时，根据患者体感微调气囊压力，直至达到舒适程度，之后对患者残肢进行取型。本取型方法先对气囊进行预充气再调整，可消除气囊之间的相互挤压影响，有利于提高充气效率及取型的准确性，且应用范围较广。