本申请公开了一种3D环境点重建方法、系统、介质及设备，属于高精地图技术领域。该方法包括：在不同的拍摄地点对真实目标点进行拍摄，获取包含真实目标点在内的多张目标图像；在相机坐标系下确定目标图像中相机光心与真实目标点之间的第一射线；对第一射线进行坐标系转换，在世界坐标系下得到第一射线对应的第二射线；计算多条第二射线的交点，并将交点作为真实目标点在3D重建环境中的重建目标点；以及根据拍摄地点的位置信息和第二射线确定重建目标点的位置信息。本申请利用采集的目标图像对重建目标在世界坐标系下的3D位置信息，实现重建过程的高效、准确性高。