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公开(公告)号：CN118447424A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310128632.5
申请日：2023-02-03
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开一种矢量地图的匹配方法、装置、介质、设备及车辆，方法包括：根据预设距离分别从待匹配的两个矢量地图数据包中包含的多个图像帧中抽取骨架帧，按照骨架帧在对应的矢量地图数据包中的图像帧排序和距离确定骨架帧序号；将每个语义元素划分到距离其最近的骨架帧，将同一骨架帧对应的至少一个语义元素作为一个语义元素组；分别将骨架帧序号相同的两个骨架帧对应的语义元素组进行匹配，删除绝对定位偏差在预设浮动范围内不一致的匹配子结果；对不同骨架帧序号对应的匹配子结果进行组合获得多种候选匹配结果；从多种候选匹配结果中选择匹配误差最小的候选匹配结果作为目标匹配结果。由此本申请可以减少矢量地图匹配过程中匹配可能的数据量。
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公开(公告)号：CN118310498A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310026272.8
申请日：2023-01-09
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 张明星
摘要： 本发明实施例公开一种地图更新方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：在当前高精度地图的更新请求触发时，获取当前传统地图相对于历史传统地图的更新状态；解析该更新状态，以得到当前传统地图中相对于历史传统地图发生道路变化的目标道路，其中，道路变化包括如下至少一项变化：道路形态变化、道路拓扑关系变化和道路数量的变化；对目标道路对应的地图资料进行更新，并基于更新后的地图资料和当前传统地图中的路网更新当前高精度地图。通过采用上述技术方案，实现了自动对地图资料与高精度地图的更新操作，提高了传统地图更新与高精度地图更新之间的联动性。
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公开(公告)号：CN112016568B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201910467373.2
申请日：2019-05-31
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种目标对象的图像特征点的跟踪方法及装置，该方法包括：获得图像采集设备采集的当前帧及其对应的参考帧；获得图像采集设备采集得到当前帧时的位姿和采集得到参考帧时的位姿之间的位姿转换信息；获得参考帧中目标特征点对应的目标深度信息，及在参考帧的第一位置信息；基于位姿转换信息、目标深度信息以及第一位置信息，确定出目标特征点对应的空间点在当前帧中对应的第一投影区域信息，进而从参考帧中确定出第二投影区域信息；基于第一投影区域信息的灰度值以及第二投影区域信息的灰度值，确定目标特征点对应的空间点在当前帧中对应的位置信息，以实现对图像特征点更精确的跟踪，提高跟踪结果的准确性。
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公开(公告)号：CN112308904B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910687295.7
申请日：2019-07-29
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于视觉的建图方法、装置及车载终端。该方法包括：获取相机设备采集的道路图像；根据预设的边缘强度，提取道路图像的边缘特征图；根据运动检测设备采集的数据，确定与道路图像对应的定位位姿；基于三维重建算法和定位位姿，确定边缘特征图中每个点在世界坐标系中的位置信息；按照预设点密度从边缘特征图的各个点中选择地图点，将各个地图点在世界坐标系中的位置信息添加至地图；其中，定位位姿为地图所在的世界坐标系中的位姿。应用本发明实施例提供的方案，能够增加地图中用于视觉定位的有效信息量。
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公开(公告)号：CN118035753A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211377254.6
申请日：2022-11-04
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06F18/22
摘要： 本申请公开一种地图匹配结果的处理方法、装置、存储介质、设备及车辆，方法包括：针对目标地图匹配模型输出的每个子图对，获取子图对中包含的每个第一道路元素对的相对转换坐标；根据子图对中各个第一道路元素对的相对转换坐标确定最优相对转换坐标，确定在目标误差范围内且包含最优相对转换坐标的坐标转换范围；过滤相对转换坐标不在坐标转换范围内的第一道路元素对和第二道路元素对；从第三道路元素对中任一道路元素上选取至少一个道路元素点，分别根据最优相对转换坐标对每个道路元素点进行转换，获得每个道路元素点对应的转换点；根据每个转换点到第三道路元素对中另一道路元素的距离以及目标误差范围，过滤异常的第三道路元素对。
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公开(公告)号：CN117930275A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258838.1
申请日：2022-10-14
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/931 , G06V10/762
摘要： 本申请公开一种基于激光雷达的路面生成方法、装置、介质、设备及车辆，涉及地图处理技术领域。该方法包括：在确定转换到站心坐标系下的原始雷达点云所覆盖的平面范围之后，将平面范围划分为多个网格；基于目标距离范围和目标数量阈值，加载每个网格对应的第一雷达点云；针对每个网格，过滤第一雷达点云中的无效雷达点云，获得第二雷达点云，目标区域包括在将网格拓宽预设距离后获得的区域；根据第一距离阈值和/或第二距离阈值对网格对应的第二雷达点云进行聚类，获得至少一个第三雷达点云；通过对每个第三雷达点云进行曲面拟合以及最小包围框计算，生成路面的曲面信息。上述方案能够提高路面生成的精度。
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公开(公告)号：CN117930267A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258711.X
申请日：2022-10-14
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开一种路面生成方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，涉及地图处理技术领域。方法包括：根据第一间距、初始路面的曲面参数和最小包围框，对初始路面进行还原操作，生成第一路面点云，初始路面基于原始雷达点云拟合而成；根据相机的外参和对地参数向量，将相机采集每帧视频帧图像时相机位姿的原点投影到初始路面上，获得每个相机位姿对应的投影点；针对每个投影点，以投影点为中心，投影点对应的对地参数向量为法向量，拟合成目标大小的第一目标平面，并根据第二间距在第一目标平面上进行采样，获得每个第一目标平面中的采样点云；基于第一路面点云和多个第一目标平面的采样点云生成目标路面。由此可知，上述方案能提高路面生成的精度。
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公开(公告)号：CN112149471B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910575397.X
申请日：2019-06-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于语义点云的回环检测方法及装置。该方法包括：获取当前视频帧对应的语义点云；确定待处理的最早获取的语义点云的第一几何中心，并计算当前视频帧对应的语义点云的第二几何中心，以及第一几何中心与第二几何中心的第一距离；在第一距离大于第一预设阈值时，构建当前语义点云格子子图；在当前语义点云格子子图与相邻语义点云格子子图中不包含相同的回环语义信息时，构建当前语义点云子图；计算当前语义点云子图中包含的每个回环语义信息对应点云的目标几何中心与已构建的每个语义点云子图中包含的同类别回环语义信息对应点云的几何中心的第二距离，当存在小于第二预设阈值的第二距离时，确定满足回环触发条件。本发明实施例能够提高回环检测的精确度。
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公开(公告)号：CN117804466A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211163577.5
申请日：2022-09-23
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G01C21/30
摘要： 本发明实施例公开一种地图的匹配方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：在高精度地图更新后，将版本更新后的当前高精度地图与版本更新前的历史高精度地图进行匹配，确定历史高精度地图中与当前高精度地图成功匹配的目标高精路段；如果目标高精路段在历史高精度地图中存在对应的历史标签映射关系，则将历史标签映射关系作为目标高精路段在当前高精度地图中对应路段的预设标签映射关系，其中，历史标签映射关系用于表示传统导航路径中的轨迹点所观测到的高精路段与该高精路段对应的目标标签信息之间的关联关系。通过采用上述技术方案，解决了由于高精度地图更新所导致原有匹配关系无法被应用，需要重新创建新的匹配关系效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN112446915B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910800520.3
申请日：2019-08-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于图像组的建图方法及装置。该方法包括：获取车辆在同一位置区域中多次行驶时的多组道路图像以及每个道路图像对应的定位位姿；对各组道路图像中的语义特征之间进行数据关联，得到各组道路图像之间属于同一道路标志的关联语义特征，并确定关联语义特征在世界坐标系中的第一位置；根据第一位置以及每个道路图像对应的定位位姿，确定关联语义特征与每个道路图像中对应的语义特征之间的重投影误差，并确定各个重投影误差之间的投影误差和值，根据投影误差和值，确定关联语义特征在世界坐标系中的第二位置；将关联语义特征和第二位置添加至地图中。应用本发明实施例提供的方案，能够提高构建的地图信息的准确性。
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