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公开(公告)号：CN116817940A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210280927.X
申请日：2022-03-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种轨迹优化方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。本申请方法主要包括，获取待优化轨迹的轨迹速度信息，根据所述轨迹速度信息得到所述待优化轨迹的轨迹形状特征；获取所述待优化轨迹中的多个轨迹点的位置信息；根据所述轨迹形状特征以及所述多个轨迹点的位置信息，对所述多个轨迹点进行筛选，得到正确定位轨迹点；以及,利用所有所述正确定位轨迹点得到与所述待优化轨迹相应的正确形状轨迹；其中，所述正确轨迹的形状与所述轨迹形状特征相符合。本申请通过利用卫星定位系统信息中的轨迹速度得到较为准确的轨迹形状特征，并通过轨迹形状筛选得到正确定位的轨迹点，进而能够高效准确地优化相应轨迹。
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公开(公告)号：CN113218407B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010069459.2
申请日：2020-01-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置。该方法可以实时将第一位置变化量、速度变化量、第一姿态变化量、第二位置变化量、第二姿态变化量和卫星导航系统在第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到IMU在第一时间段内的VIO轨迹并缓存，确定导航位置对应的权重并基于权重对导航位置进行缓存，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化得到优化后的VIO轨迹，最后基于优化后的VIO轨迹生成高精度地图。由于在优化缓存的VIO轨迹时是基于缓存的导航位置的不同权重进行优化的，使得准确度较高的导航位置在优化时所起的作用较大，使得优化后的VIO轨迹的准确度较高，进一步提高了所生成的高精度地图的准确度。
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公开(公告)号：CN117853667A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211210224.6
申请日：2022-09-30
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种3D环境点重建方法、系统、介质及设备，属于高精地图技术领域。该方法包括：在不同的拍摄地点对真实目标点进行拍摄，获取包含真实目标点在内的多张目标图像；在相机坐标系下确定目标图像中相机光心与真实目标点之间的第一射线；对第一射线进行坐标系转换，在世界坐标系下得到第一射线对应的第二射线；计算多条第二射线的交点，并将交点作为真实目标点在3D重建环境中的重建目标点；以及根据拍摄地点的位置信息和第二射线确定重建目标点的位置信息。本申请利用采集的目标图像对重建目标在世界坐标系下的3D位置信息，实现重建过程的高效、准确性高。
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公开(公告)号：CN113218407A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010069459.2
申请日：2020-01-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置。该方法可以实时将第一位置变化量、速度变化量、第一姿态变化量、第二位置变化量、第二姿态变化量和卫星导航系统在第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到IMU在第一时间段内的VIO轨迹并缓存，确定导航位置对应的权重并基于权重对导航位置进行缓存，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化得到优化后的VIO轨迹，最后基于优化后的VIO轨迹生成高精度地图。由于在优化缓存的VIO轨迹时是基于缓存的导航位置的不同权重进行优化的，使得准确度较高的导航位置在优化时所起的作用较大，使得优化后的VIO轨迹的准确度较高，进一步提高了所生成的高精度地图的准确度。
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公开(公告)号：CN116823874A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210280926.5
申请日：2022-03-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本申请公开了一种轨迹获取方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括对连续多个轨迹点对应的多个图像进行特征提取得到每个图像中的特征点像素值，并进一步得到特征点像素值矩阵；利用预定的线性变换矩阵对特征点像素值矩阵进行线性变换计算，得到每个特征点的特征描述值，其中在进行线性变换计算的过程中利用一个指令执行可执行并行运算数目个相同类型的运算；根据特征描述值对分属不同图像的特征点进行匹配，得到不同图像中表示相同物体的跟踪特征点；根据不同图像中跟踪特征点的位置信息对连续多个轨迹点的位置进行优化调整。本申请能够提高运算效率从而提高轨道优化效率。
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公开(公告)号：CN116819568A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210279914.0
申请日：2022-03-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括，对当前时刻协方差状态转移矩阵以及上一时刻滤波器协方差矩阵预测值进行相应分块得到当前时刻协方差状态转移分块矩阵，以及上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵；利用当前时刻协方差状态转移分块矩阵与上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵的乘积矩阵，计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵预测值；利用当前时刻滤波器协方差矩阵预测值计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵估计值以及多个轨迹相关状态的当前估计值；以及，根据多个轨迹相关状态的当前估计值得到与多个轨迹点对应的优化轨迹。本申请能够提高轨迹生成效率。
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公开(公告)号：CN111829552A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910319566.3
申请日：2019-04-19
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 王笑非
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明实施例公开了一种视觉惯性系统的误差修正方法和装置，该方法包括：根据统计数据判断当前视觉惯性系统是否处于静止状态，其中，统计数据包括下述一项或多项：当前视觉惯性系统中惯性测量单元输出的方差、预设时间内的标准速度或所述当前视觉惯性系统中的摄像头所采集图像中特征点的位移；如果当前视觉惯性系统处于静止状态，则获取当前视觉惯性系统进入静止状态时各状态属性的参数值作为观测值，并获取各观测值分别所对应的预测值，其中，状态属性至少包括速度；对于任意一个状态属性，利用该状态属性的观测值对其预测值进行修正。通过采用上述技术方案，防止视觉惯性系统出现位置过大的漂移或者发散，提高了系统精度和鲁棒性。
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