本申请涉及一种小行星的选取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：先将目标探测器的轨道进行第一时间段划分，得到划分后的多个时间段，再对各时间段进行第二时间段划分，得到各时间段对应的多个子时间段，然后对在每个子时间段内目标探测器周围的小行星进行聚类，得到多个聚类小行星集，再根据每个子时间段内各聚类小行星集中各小行星的位置信息，确定每个子时间段对应的候选小行星集，最后从各时间段对应的候选小行星集中选取一个子时间段对应的候选小行星集构建目标小行星集。上述方法筛选出的小行星能够达到更高的导航精度。