本发明提供了一种机械手臂及具有其的机器人。机械手臂包括：手臂本体，具有末端固定部和末端旋转部；末端机构，包括齿轮箱和执行组件，齿轮箱包括箱体、齿圈结构、行星齿轮架、多个行星轮及太阳轮，行星齿轮架和齿圈结构可转动地设置在箱体上，全部行星轮可转动地设置在行星齿轮架内，太阳轮与全部行星轮啮合；齿圈结构具有内齿圈，内齿圈与全部行星轮相啮合；驱动装置，设置在箱体上且与齿圈结构驱动连接，以驱动齿圈结构转动；箱体与末端固定部连接，行星齿轮架与末端旋转部连接且随末端旋转部同步转动，执行组件可选择性地与行星齿轮架和/或太阳轮连接。本发明解决了现有技术中机械手臂的末端执行机构的气管或者电缆易发生缠绕的问题。