本发明实施例涉及接触网腕臂除冰装置，包括轨上作业车、升降组件、作业平台、移动平台、控制器以及除冰组件。轨上作业车可沿铁路轨道移动，控制器与轨上作业车电连接，用于控制轨上作业车的工作状态。升降组件设置在轨上作业车上，部分升降组件可相对于轨上作业车升降。作业平台设置在升降组件上，移动平台设置在作业平台上，且移动平台可沿铁路轨道的宽度方向移动。除冰组件设置在移动平台上，且在轨上作业车移动至除冰组件与接触网腕臂在沿铁路轨道的宽度方向上平齐时，升降组件带动作业平台上升且移动平台沿靠近接触网腕臂的方向移动，以使除冰组件包覆在接触网腕臂的部分外壁面上，以对接触网腕臂进行自动化除冰，提升除冰效率。