发明公开
摘要：
本公开揭示了一种线驱动连续体机器人的静态运动建模方法，包括如下步骤：S100：基于分段恒定曲率假设，构建由若干相同结构单元构成的连续体机器人的运动学模型；S200：基于所述连续体机器人的运动学模型对连续体机器人的结构单元进行静力学分析，以完成对连续体机器人的静态运动建模。本公开所述方法能够提高连续体机器人形态表征的准确性，从而能够有效表征连续体机械臂的形态。
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