公开(公告)号：CN117907213A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202310438212.7

申请日：2023-04-23

申请人： 西安交通大学

发明人： 杨来浩 ,  杨浙帅 ,  孙瑜 ,  陈雪峰

IPC分类号： G01N19/02

摘要： 本公开揭示了一种线驱动连续体机器人的绳‑孔摩擦系数测定装置，包括：基座，基座上设置有金属圆环；基座一侧连接有滑轮固定板，滑轮固定板上设置有角度滑轮安装孔和滑轮组件；滑轮组件一侧设置有测力计，另一侧设置有载荷，测力计和载荷之间由穿过金属圆环的驱动绳索连接。本公开还揭示了一种线驱动连续体机器人的绳‑孔摩擦系数测定方法，能够测得不同绳‑孔夹角和不同负载下的绳‑孔摩擦系数。

公开(公告)号：CN111168658B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202010011834.8

申请日：2020-01-06

申请人： 西安交通大学

发明人： 刘金鑫 ,  杨浙帅 ,  郭艳婕 ,  杨来浩 ,  陈雪峰

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

摘要： 公开了一种线驱动连续体机器人，其中，机械臂包括n个关节段，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括m个金属圆环，每个所述金属圆环的上下表面开有多个沉孔以及穿线孔，所述沉孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，穿过所述沉孔的合金丝经由用于胶合胶水固定所述合金丝和金属圆环，使得相邻金属圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，线束穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述金属圆环以偏转关节段，多个驱动模块固定于底盘的驱动模块呈环状均匀分布于所述驱动支撑架底部的外侧，所述驱动模块连接两条互成180°布置的线束以施加预定的牵拉力。

公开(公告)号：CN111168647A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010011835.2

申请日：2020-01-06

申请人： 西安交通大学

发明人： 陈雪峰 ,  杨浙帅 ,  张畅 ,  刘莘 ,  郭艳婕 ,  王诗彬 ,  赵志斌 ,  杨立娟 ,  孙闯 ,  耿佳 ,  翟智 ,  刘一龙 ,  刘金鑫

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/14 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B25J19/00

摘要： 公开了故障检测机器人及其使用方法，机器人中，故障检测机器人包括机械臂装置、传感器夹持装置和传感器更换装置，传感器更换单元布置在机械臂小臂的末端，传感器更换单元承载传感器到预定更换位置，响应于移动路径数据，控制单元控制机器人本体移动到预定位置，响应于第一位置参数，控制单元控制传感器移动到用于检测故障的预定检测位置，响应于第一位置参数和第二位置单元，控制单元控制传感器更换单元在预定更换位置更换所述传感器。

公开(公告)号：CN116109716A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211197444.X

申请日：2022-09-29

申请人： 西安交通大学

发明人： 杨来浩 ,  杨冬 ,  杨浙帅 ,  孙瑜 ,  兰雨 ,  刘金鑫 ,  陈雪峰

IPC分类号： G06T11/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本公开揭示了一种连续体机械臂重建方法，包括如下步骤：S100：对单目相机进行标定；S200：利用标定后的单目相机采集连续体机械臂的弯曲运动位姿图像；S300：将所采集的位姿图像输入目标检测模型中，以获得若干目标预测框；S400：调整置信度阈值以对所述若干目标预测框进行筛选，并对筛选后的目标预测框的几何中心坐标进行拟合以完成对连续体机械臂形状的重建。

公开(公告)号：CN115476390A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211204833.0

申请日：2022-09-29

申请人： 西安交通大学

发明人： 杨来浩 ,  杨浙帅 ,  孙瑜 ,  兰雨 ,  杨冬 ,  陈雪峰

IPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/00

摘要： 本公开揭示了一种用于连续体机械臂的变刚度结构，包括：结构本体，所述结构本体设置在连续体机械臂的外侧，对连续体机械臂的外表面进行包裹；所述结构本体内为中空结构，结构本体根据中空结构内压强的变化对连续体机械臂的刚度进行调节。本公开通过采用负压方式实现变刚度，相比于使用电流变液、热流变液具有更好的安全性。

公开(公告)号：CN115791110A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211205012.9

申请日：2022-09-29

申请人： 西安交通大学

发明人： 杨来浩 ,  杨浙帅 ,  孙瑜 ,  刘乙雪 ,  郑毅 ,  陈雪峰

IPC分类号： G01M13/00 ,  G01M5/00

摘要： 本公开揭示了一种测试连续体机器人力学性能的方法，包括对连续体机器人的抗扭性能和刚度性能进行测试的步骤。本公开还揭示了一种测试连续体机器人力学性能的装置，该装置能够同时测试连续体机器人的抗扭性能和刚度性能。

公开(公告)号：CN115556100A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211206717.2

申请日：2022-09-29

申请人： 西安交通大学

发明人： 杨来浩 ,  杨浙帅 ,  孙瑜 ,  杨冬 ,  兰雨 ,  刘乙雪 ,  郑毅 ,  陈雪峰

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本公开揭示了一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法，包括：选取连续体机械臂的第一关节弯曲角β1和第二关节弯曲角β2；根据β1和β2计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度li；获取连续体机械臂的实际末端位置；计算连续体机械臂的实际末端位置和理论末端位置的误差；判断误差是否在可接受范围内，若在可接受范围内，无需进行误差补偿；否则，进入下一步；判断误差的偏差方向并选择不同的修正方式修正，获得修正后的关节弯曲角；根据修正后的关节弯曲角计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度ly；将各驱动线缆的长度ly与各驱动线缆的长度li作差，获得各驱动线缆的长度变化量，若长度变化量在可接受范围内，补偿结束，否则重新选取理论关节弯曲角。

公开(公告)号：CN115476389A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211197054.2

申请日：2022-09-29

申请人： 西安交通大学

发明人： 杨来浩 ,  杨浙帅 ,  孙瑜 ,  刘乙雪 ,  陈雪峰

IPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

摘要： 本公开揭示了一种叉簧片式双芯柱连续体机器人，包括：驱动装置，其包括多个驱动单元，用于通过驱动线缆对连续体机器人进行驱动使得连续体机器人执行弯曲运动；连续体机械臂，其通过驱动线缆与驱动装置连接，所述连续体机械臂包括M段关节，相邻关节之间可偏转，所述连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动；进给丝杠模组，其置于所述驱动装置底部，所述进给丝杠模组具有沿进给方向的预定进给滑程，使得驱动装置在预定滑程内进给运动。

公开(公告)号：CN113305866A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110503060.5

申请日：2021-05-08

申请人： 西安交通大学

发明人： 陈雪峰 ,  杨浙帅 ,  杨来浩 ,  徐露 ,  郭艳婕 ,  刘金鑫 ,  孙瑜

IPC分类号： B25J13/00

摘要： 公开了一种线驱动连续体机器人的电控系统，电控系统中，电控柜体经由电气安装板分为用于安装电气设备的前半部分和用作电控扩展柜的后半部分；伺服驱动器一端通过接线端子与所述开关电源相连，另一端连接线驱动连续体机器人的伺服电机，运动控制器连接所述多个伺服驱动器，相邻的所述伺服驱动器两两相连与所述运动控制器构成gLink‑II环网，上位机连接所述运动控制器，所述上位机经由控制所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机，且经由编码器反馈元件构成闭环系统。

公开(公告)号：CN113305806A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110498824.6

申请日：2021-05-08

申请人： 西安交通大学

发明人： 陈雪峰 ,  杨浙帅 ,  杨来浩 ,  徐露 ,  刘金鑫 ,  郭艳婕 ,  孙瑜

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 公开了一种线驱动连续体机器人的驱动机构，驱动机构中，进给滑台固定于移动装置上，进给滑台具有沿进给方向的预定进给行程，使得线驱动连续体机器人整体上在预定进给行程内进给运动，尖嘴端固定于前置板的外侧以连接线驱动连续体机器人，滑轮组件呈环形均匀布置于前置板的内侧，多个驱动装置呈环形均匀布置于前置板和后置板之间，驱动装置包括，丝杠组件固定于支承段上，丝杠组件包括丝杠、滑动连接丝杠的移动滑块以及用于驱动的丝杠电机，活动码锁线器，固定于L形板上，钢丝绳一端固定于活动码锁线器，另一端绕过滑轮组件后穿过尖嘴端后连接线驱动连续体机器人。