本发明公开了巡检载具的雷达导航建图方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：预先利用三维点云建图生成参照目标的参照图像数据；在接收到雷达数据帧时，先提取出水平位置的激光雷达扫描线数据，并通过比对前后相邻激光雷达扫描线数据解算出巡检载具的位姿信息；在处理点云数据时，对识别目标进行分类识别，以位姿信息作为帧间匹配的初始值，再与前一帧的目标分类识别结果进行帧间匹配解算出最优的巡检载具位姿；在回环检测时，将三维点云建图起点采集到的图像数据与建图过程中后续的各图像数据分别进行hash指纹特征比对来确定是否形成内部回环。本发明可以降低回环检测算法复杂度、扩大回环检测的搜索范围并加速优化算法的收敛过程。