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公开(公告)号：CN117911635A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211269327.X
申请日：2022-10-17
IPC分类号： G06T17/05 , G06T7/70 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G01S17/89 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了巡检载具的雷达导航建图方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：预先利用三维点云建图生成参照目标的参照图像数据；在接收到雷达数据帧时，先提取出水平位置的激光雷达扫描线数据，并通过比对前后相邻激光雷达扫描线数据解算出巡检载具的位姿信息；在处理点云数据时，对识别目标进行分类识别，以位姿信息作为帧间匹配的初始值，再与前一帧的目标分类识别结果进行帧间匹配解算出最优的巡检载具位姿；在回环检测时，将三维点云建图起点采集到的图像数据与建图过程中后续的各图像数据分别进行hash指纹特征比对来确定是否形成内部回环。本发明可以降低回环检测算法复杂度、扩大回环检测的搜索范围并加速优化算法的收敛过程。
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公开(公告)号：CN117908529A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211285004.X
申请日：2022-10-17
摘要： 本发明公开了巡检载具的巡检路径规划方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：根据巡检载具的整体工作区域的路径和全部的巡检点构建可达地图；并根据路径中的岔路口在可达地图中确定出各个巡检路段，以及确定巡检点与巡检路段的所属关系；将岔路口作为顶点；记录预设出发点到各个顶点的距离信息；根据当前巡检任务确定对应的当前任务巡检点集，并生成当前任务巡检路段集；采用广度优先搜索算法，依据可达地图和距离信息搜索可覆盖所有当前任务巡检路段的最短路径。本发明在实现广度优先搜索时，是以巡检路段为单位进行到达点覆盖的运算，由于本发明中的一个巡检路段会包括多个巡检点，因此可以有效地降低在计算最优路径时的运算量。
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公开(公告)号：CN117930276A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211269326.5
申请日：2022-10-17
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/93 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了巡检载具的雷达导航定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：在接收自激光雷达的多帧雷达数据中确定出用于定位匹配的关键帧；用帧间SLAM技术对多帧雷达数据按照时间戳的顺序依次进行相邻帧定位解算，并对多帧雷达数据进行拼接形成以关键帧为参考的雷达点云；利用粒子滤波技术，通过预设的地图数据对雷达点云的数据进行配准，消除帧间SLAM技术引入的非线性误差；解算出关键帧的位姿信息；使用关键帧的位姿信息对实时位姿进行预测补偿，获得修正后的实时位姿。本发明可以在激光雷达的性能受到防爆保护罩的情况下还能获得较高的定位精度，从也就提升了导航定位系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118425065A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310109654.7
申请日：2023-02-02
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
摘要： 本发明涉及水质检测领域，公开了一种检测水中锰离子浓度的组合物和微流控芯片及其应用。该组合物包括第一冻干球和第二冻干球；第一冻干球的制备包括：将磷酸二氢钠、柠檬酸钠、无水硫酸钠和水混合，得到混合液a；通过液态氮自动点液系统将混合液a滴入液氮中固化形成小球，然后将小球进行冷冻干燥；第二冻干球的制备包括：将高碘酸钾、硫酸钾、甘露醇和水混合，得到混合液b；通过液态氮自动点液系统将混合液b滴入液氮中固化形成小球，然后将小球进行冷冻干燥。本发明通过液态氮自动点液系统制备成尺寸均匀的冻干球，能够有效提高试剂的溶解速度，提高试剂与锰离子的反应速度，缩短反应时间，提高检测的重复性和均一性。
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公开(公告)号：CN117451925A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210843231.3
申请日：2022-07-18
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
摘要： 本发明涉及气体检测技术领域，公开了一种传感芯片的转接装置和气体传感器，该转接装置包括：设置于主电路板上方并用于安装传感芯片的转接电路板，转接电路板的第一端可拆卸地与电连接于主电路板上的转接插座之间电连接。该转接装置可以将不同封装结构的传感芯片低成本的转换为统一的接口形式；灵活变更传感芯片引脚定义，便于升级迭代产品，便于快速更换传感芯片，节约成本，节约PCB板上空间，缩小电路板整体体积，突出传感芯片位置，使其更快接触到待测气体，缩短响应时间。
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公开(公告)号：CN116265893A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111555552.5
申请日：2021-12-17
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： G01M3/38
摘要： 本发明公开了一种气体泄漏光谱成像模拟测试装置及方法，该装置包括：供气单元，其提供多路种类、浓度以及流量可调节的目标气体；背景板，其为板状结构，作为目标气体的输出背景；背景控制单元，其与背景板紧密接合，用于调节背景板的温度以及背景反射率；气象控制单元，其设置在背景板附近，用于模拟室外场景不同的风速、风向以及湿度条件；光谱成像单元，其正对背景板处所述目标气体形成的输出气团，对输出气团进行监测识别。本发明的装置及方法可模拟多种场景下的气体泄漏，可实现多变量下的光谱成像数据采集，为构建样本特征数据库并理清关键因子对气体泄漏光谱成像系统的影响规律奠定数据基础。
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公开(公告)号：CN115872738A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111154220.6
申请日：2021-09-29
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： C04B35/491 , C04B35/622 , G01N29/14
摘要： 本发明涉及耐高温材料制备技术领域，公开了一种耐高温声发射传感材料及其制备方法。本发明提供的方法包括以下步骤：(1)在溶剂的存在下，使钛源、锆源、酸以及铅源进行热处理，得到粉体材料；(2)将氮化石墨烯与所述粉体材料混合得到混合物A，并将混合物A进行成型，得到成型体；(3)将所述成型体进行烧结，得到所述耐高温声发射传感材料。耐受温度高(耐受温度达600℃以上)、稳定性较好。
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公开(公告)号：CN111220549B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201811327592.2
申请日：2018-11-08
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种测算待测区域污染物排放面浓度的测算方法，包括：获取所述污染物排放面最优化空间浓度分布模型的排放面，该最优化空间浓度分布模型基于预先构建的污染物空间浓度分布模型以及所述污染物排放面内的污染物浓度的实际分布而被建立；以及对所述最优化空间浓度分布模型的排放面，应用所述最优化空间浓度分布模型进行积分计算，测算所述待测区域污染物排放面浓度。本发明给出了依据待测区域污染物排放面内的污染物浓度实际分布特点构建污染物空间浓度分布模型的方法，所构建的模型能够更加全面、真实、准确的反应待测区域污染物排放面气体浓度分布特征，则利用该模型测算的待测区域污染物排放面浓度准确性更高，精度更高。
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公开(公告)号：CN111157038B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811326839.9
申请日：2018-11-08
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种测量待测区域内污染物排放量测算方法，涉及环境监测及保护领域，所述方法包括：获取所述待测区域的多个监测面中的每一监测面的污染物面浓度；获取所述多个监测面中的每一监测面处的风速；获取所述多个监测面中的每一监测面处的风向；以及根据所述多个监测面中的每一监测面的污染物面浓度、风向及风速、以及预先建立的待测区域单位时间内污染物排放量计算模型，测算所述待测区域内的污染物排放量。通过上述技术方案，考虑了风向对污染物排放量的影响，给出了一种待测区域单位时间内污染物排放量测算方法。可有效解决不同监测面处的风向不同，对待测区域污染物排放量影响不同的问题，有效提高测算精度和准确性。
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公开(公告)号：CN118782071A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310372548.8
申请日：2023-04-10
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： G10L21/0264 , G10L25/27 , G10L25/51
摘要： 本发明实施例提供一种基于声音监测的设备异常识别方法及系统，属于故障诊断技术领域。所述方法包括：流转采集监测车间内各设备一段运行时间内的声音信号；基于声音信号自相关获得各声音信号的不规则程度，并基于所述不规则程度判定产生各声音信号的设备故障类型；基于确定的设备故障类型选定对应的诊断方法，并基于选定的诊断方法进行相应的声音信号分析，获得分析结果；基于所述分析结果判定对应的故障原因。本发明方案提高了系统面对不同场景进行声音信号分析的能力，提高了故障识别准确性，也提高了基于声音信号进行故障识别方法的智能性。
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