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公开(公告)号：CN117911635A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211269327.X
申请日：2022-10-17
IPC分类号： G06T17/05 , G06T7/70 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G01S17/89 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了巡检载具的雷达导航建图方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：预先利用三维点云建图生成参照目标的参照图像数据；在接收到雷达数据帧时，先提取出水平位置的激光雷达扫描线数据，并通过比对前后相邻激光雷达扫描线数据解算出巡检载具的位姿信息；在处理点云数据时，对识别目标进行分类识别，以位姿信息作为帧间匹配的初始值，再与前一帧的目标分类识别结果进行帧间匹配解算出最优的巡检载具位姿；在回环检测时，将三维点云建图起点采集到的图像数据与建图过程中后续的各图像数据分别进行hash指纹特征比对来确定是否形成内部回环。本发明可以降低回环检测算法复杂度、扩大回环检测的搜索范围并加速优化算法的收敛过程。
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公开(公告)号：CN116760201B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310726364.7
申请日：2023-06-19
申请人： 涧光(上海)特种装备有限公司
IPC分类号： H02J50/00 , B60L53/38 , B60L53/302
摘要： 本发明属于无线充电设备技术领域，具体涉及一种巡检机器人无线充电装置，通过防护机构的设置，在巡检机器人运行巡检过程中，当经过无线充电机构进行充电时，能够对巡检机器人提供一定的侧面防护；在巡检机器人经过时，则能够通过泵气组件，配合自密封器对无线充电机构进行调整和自补充效果，充分提高无线充电机构的密封效果以避免日常使用或密封老化而出现的密封不完全问题，同时利用空气在进行充电过程中，对无线充电机构进行散热，避免部件在相对密闭空间内受到温度积存影响而影响部件寿命。
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公开(公告)号：CN116760201A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310726364.7
申请日：2023-06-19
申请人： 涧光(上海)特种装备有限公司
IPC分类号： H02J50/00 , B60L53/38 , B60L53/302
摘要： 本发明属于无线充电设备技术领域，具体涉及一种巡检机器人无线充电装置，通过防护机构的设置，在巡检机器人运行巡检过程中，当经过无线充电机构进行充电时，能够对巡检机器人提供一定的侧面防护；在巡检机器人经过时，则能够通过泵气组件，配合自密封器对无线充电机构进行调整和自补充效果，充分提高无线充电机构的密封效果以避免日常使用或密封老化而出现的密封不完全问题，同时利用空气在进行充电过程中，对无线充电机构进行散热，避免部件在相对密闭空间内受到温度积存影响而影响部件寿命。
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公开(公告)号：CN116572219B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310784747.X
申请日：2023-06-29
申请人： 涧光(上海)特种装备有限公司
摘要： 本发明属于防爆巡检技术领域，具体涉及一种防爆巡检机器人，包括机体，机体下侧四角均装配有移动轮，机体上侧设有安装槽，顶升机构上侧的左右对称设有防爆摄像头，顶升机构上端设有与安装槽相匹配的封挡板，套筒内部滑动密封装配有密封块，密封块的上端设有伸出套筒与封挡板固定连接的连接杆，机体的左右两侧均设有防爆气囊，套筒下侧设有与两个防爆气囊连通的连接机构，封挡板上侧还设有遮挡机构，本发明可在发生爆炸时，快速将防爆摄像头收入安装槽内，对防爆摄像头进行保护，且在防爆摄像头收入安装槽的过程中，还能带动两侧的防爆气囊膨胀，对机体两侧进行包裹，对机体进行保护。
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公开(公告)号：CN116572219A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310784747.X
申请日：2023-06-29
申请人： 涧光(上海)特种装备有限公司
摘要： 本发明属于防爆巡检技术领域，具体涉及一种防爆巡检机器人，包括机体，机体下侧四角均装配有移动轮，机体上侧设有安装槽，顶升机构上侧的左右对称设有防爆摄像头，顶升机构上端设有与安装槽相匹配的封挡板，套筒内部滑动密封装配有密封块，密封块的上端设有伸出套筒与封挡板固定连接的连接杆，机体的左右两侧均设有防爆气囊，套筒下侧设有与两个防爆气囊连通的连接机构，封挡板上侧还设有遮挡机构，本发明可在发生爆炸时，快速将防爆摄像头收入安装槽内，对防爆摄像头进行保护，且在防爆摄像头收入安装槽的过程中，还能带动两侧的防爆气囊膨胀，对机体两侧进行包裹，对机体进行保护。
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公开(公告)号：CN116658773A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310622541.7
申请日：2023-05-30
申请人： 涧光(上海)特种装备有限公司
摘要： 本发明属于升降装置技术领域，具体涉及一种防爆巡检机器人云台升降装置，包括设于防爆巡检机器人上的壳体、设于壳体内的缆线收卷装置、设于缆线收卷装置收卷器上的缆线、平行设于壳体下侧的多个伸缩管、设于多个伸缩管下端以用于与云台连接的云台连接组件，云台连接组件包括固接在多个伸缩管下端的固定部、通过可拆卸铰接结构铰接于固定部下侧用于与云台连接的翻转部，缆线自由端贯穿固定部与翻转部连接，本发明提供一种防爆巡检机器人云台升降装置，该云台升降装置能够带动云台进行升降，同时能够调节云台的翻转角度，以满足不同的使用需要，另外在需要对云台进行维护时，该云台升降装置能够供使用者对云台快速拆装。
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公开(公告)号：CN117452488A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210849552.4
申请日：2022-07-19
摘要： 本发明提供一种基于砂体微构造面控制下的曲流带建模方法，包括：建立构型单元解释模板，完成单井构型单元解释；综合砂体厚度平面图，在沉积模式的指导下完成构型单元平面图；确定建模表征精度，完成三维构造模型的建立；进行单井数据网格化，生成沿井轨迹的网格化构型单元数据；在构型单元平面图的约束下，创建曲流带砂体顶面微构造图；根据砂体厚度平面图，确定井间的砂体底面深度，完成砂体底面微构造图；根据砂体顶底微构造面，得到曲流带在三维空间的分布范围，实现曲流带的三维表征。该基于砂体微构造面控制下的曲流带建模方法提高了模型的可靠性和真实程度，降低了曲流带建模的多解性，模拟结果更符合地质沉积模式，具有应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN114515572B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011305844.9
申请日：2020-11-19
IPC分类号： B01J23/52 , B01J37/03 , C01B15/029
摘要： 本发明公开了一种用于直接合成过氧化氢的金催化剂，包括Au元素和载体SiO2，所述催化剂中零价Au0和带正电荷的Au+摩尔比Au0/Au+＝0.2～20。将该催化剂应用到以CO、O2和H2O为原料合成过氧化氢的反应中，表现出了优异的催化活性，实现了高效率一步法直接合成过氧化氢，本发明提供的催化剂的制备方法简单易操作，利用该反应进行过氧化氢的合成操作流程简化，产物收率高，有着良好的工业化前景。
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公开(公告)号：CN115508893A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110694984.8
申请日：2021-06-23
IPC分类号： G01V1/50
摘要： 本发明提供一种基于机器学习与分频多属性融合的储层预测方法，包括：步骤1，提取原始地震数据体的属性；步骤2，对原始地震数据体进行分频处理；步骤3，进行井上砂体解释，将砂体厚度作为目标数据集；步骤4，建立训练数据集与目标数据集之间的非线性回归模型；步骤5，通过测试数据集对非线性回归模型进行评价；步骤6，通过参数调整不断调试，重复步骤4和步骤5，直到得到满意的非线性回归模型；步骤7，将分频多属性融合为一个可以定量表征砂体厚度的属性，提高储层预测精度。该基于机器学习与分频多属性融合的储层预测方法以测井解释为监督数据，利用机器学习将分频多属性融合，更加准确地对储层边界及砂体厚度进行定量预测。
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公开(公告)号：CN115220095A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110403264.1
申请日：2021-04-14
摘要： 本发明提供一种含水圈闭静动态相结合的断层垂向封闭性评价方法，该含水圈闭静动态相结合的断层垂向封闭性评价方法包括：步骤1，对目标断层进行详细的地质描述；步骤2，进行地质描述与等级评判；步骤3，判断目标断层的静态密封能力，并给出相应的建议或措施；步骤4，根据地震构造解释与测井资料建立地质力学模型，模拟不同注采周期下断层的活化；步骤5，建立渗流‑应力耦合下的有限元分析模型，分析断层随注入年限的动态密封性变化与力学稳定性。该含水圈闭静动态相结合的断层垂向封闭性评价方法最终获得了含水层储气库断层垂向封闭性情况及相应的使用年限，适用于多种地下工程中断层垂向封闭性的分析。
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