本发明公开了一种磁浮列车及永磁悬浮系统与控制方法，所述永磁悬浮系统包括框架基础、直线驱动机构、车载永磁模块、第一位移传感器、第二位移传感器以及控制模块；直线驱动机构、第一位移传感器和第二位移传感器分别与控制模块电性连接；框架基础设于磁浮列车的转向架上，直线驱动机构设于框架基础上，车载永磁模块设于直线驱动机构上；控制模块根据车载永磁模块相对于永磁轨道的横向位移或者车载永磁模块相对于永磁轨道的横向位移和转向架相对于轨道中心的横向位移控制直线驱动机构动作，以消除车载永磁模块受到的横向力或者使转向架回到轨道中心。本发明能够实现零功率稳定悬浮。