发明公开
- 专利标题: 路径规划的方法、装置、存储介质及电子设备
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申请号: CN202410096121.4申请日: 2024-01-23
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公开(公告)号: CN117928554A公开(公告)日: 2024-04-26
- 发明人: 刘豪 , 叶挺 , 韦健林 , 林元则 , 刘德春 , 张军城
- 申请人: 浙江吉利控股集团有限公司 , 浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 , 浙江远程商用车研发有限公司
- 申请人地址: 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号; ;
- 专利权人: 浙江吉利控股集团有限公司,浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司,浙江远程商用车研发有限公司
- 当前专利权人: 浙江吉利控股集团有限公司,浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司,浙江远程商用车研发有限公司
- 当前专利权人地址: 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号; ;
- 代理机构: 北京博思佳知识产权代理有限公司
- 代理商 靳玫
- 主分类号: G01C21/20
- IPC分类号: G01C21/20 ; G01C21/34
摘要:
本说明书公开了一种路径规划的方法、装置、存储介质及电子设备,在道路坐标系下,确定拖挂车的位置以及行驶状态,确定道路中的障碍物的位置。基于拖挂车的位置以及障碍物的位置,确定拖挂车在道路中的可行驶区域,并在可行驶区域内,根据拖挂车的行驶状态,在满足拖挂车的车头以及挂体之间的相对位姿约束的条件下,确定拖挂车在可行驶区域内的可行驶路径。根据确定出的可行驶路径,预测拖挂车以可行驶路径行驶时的行驶质量,在满足相对位姿约束的条件下,对可行驶路径进行优化,得到最终路径,并控制拖挂车行驶。提高了最终路径的计算速度,降低了计算难度,以及提高了得到的最终路径的平滑程度以及可行性。