本申请提供一种泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取泳池清洁设备的历史运行参数和泳池地形图，并确定泳池清洁设备在泳池地形图中的当前位置信息；根据历史运行参数，在泳池地形图中确定至少一个目标区域，目标区域用于表征泳池中不易清洁的墙壁区域；在各目标区域内生成多个第一节点，并根据多个第一节点的坐标信息，生成各目标区域对应的第一子清洁路径；确定各目标区域的坐标信息，并根据当前位置信息和各目标区域的坐标信息，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径；结合至少一个第一子清洁路径和第二子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径。本申请旨在提高泳池清洁效果。