本申请涉及一种动态任务分配方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过在检测到新增任务时，根据任务信息中的任务优先级信息，按照优先级从高到低的顺序对当前任务进行基于一致性策略的分配处理，包括由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识；直到完成所有新增任务的动态分配，得到任务重分配方案信息。本发明能够有效地减少无人平台团队为达成新的计划一致所需的通信量，提高方法实时性，且能够处理多无人平台任务协同执行多个新增任务的动态任务分配问题，具有较好的实用性。