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公开(公告)号：CN118348501A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410781678.1
申请日：2024-06-18
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明涉及基于融合特征的多目标雷达回波关联方法和系统，该方法在雷达观测的多个目标轨迹接近的情况下，通过当前时刻已经与目标相关联的轨迹观测信息，推测出下一时刻的目标的估计轨迹信息，结合当前时刻前的回波信号强度构建融合特征，通过融合特征、下一时刻的轨迹和回波信号强度联合观测信息相互之间的对比，实现目标间的精确关联，该设计创新性的采用了回波信号强度与轨迹形成的融合特征进行同一性相关计算，有效提高了目标关联精度，大幅减少了密集群目标雷达观测过程中出现的跟丢、跟混的情况，从而有效提高了雷达对于密集群目标的目标跟踪能力。
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公开(公告)号：CN117933669B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410330892.5
申请日：2024-03-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q30/0601 , G06Q30/08
摘要： 本申请涉及一种动态任务分配方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过在检测到新增任务时，根据任务信息中的任务优先级信息，按照优先级从高到低的顺序对当前任务进行基于一致性策略的分配处理，包括由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识；直到完成所有新增任务的动态分配，得到任务重分配方案信息。本发明能够有效地减少无人平台团队为达成新的计划一致所需的通信量，提高方法实时性，且能够处理多无人平台任务协同执行多个新增任务的动态任务分配问题，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN118062293A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410238523.3
申请日：2024-03-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明实施例提供了一种无人机取电装置。无人机取电装置包括：安装台；导向结构，包括相互连接且交叉设置的第一导向部和第二导向部，第一导向部和第二导向部设于安装台上，并且于远离安装台的一侧形成扇形导向空间，扇形导向空间具有顶轴区，顶轴区形成于第一导向部和第二导向部的交叉设置处；顶轴区用于容置电缆；第一抓手和第二抓手，第一抓手于第一导向部的一侧活动连接安装台，第二抓手于第二导向部的一侧活动连接安装台；第一抓手和第二抓手可相对导向结构往复运动，在交叉设置处相互连接并锁定电缆。无人机取电装置通过设置导向结构并配合第一抓手和第二抓手实现了无人机在锁定高压架空电缆，从而实现了无人机与高压架空电缆的顺利对接。
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公开(公告)号：CN115438765A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211082225.7
申请日：2022-09-06
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及基于进化神经网络的移动目标识别方法、装置和设备，该方法包括：通过无人值守传感器系统采集车辆与行人移动时的传感信号并做信号预处理；传感信号包括声音信号与地面震动信号；根据声音信号与地面震动信号，构建训练集和测试集；训练集与测试集中的信号数据不相同；采用进化神经网络在训练集中进行训练，得到最优特征提取方法和神经网络模型；根据最优特征提取方法和神经网络模型，对测试集中的环境噪音、行人和移动车辆进行识别与分类，得到识别的移动目标；移动目标包括行人和移动车辆。能够用最小的特征向量与最低的网络复杂度实现较高的识别准确率。
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公开(公告)号：CN114859891A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210344304.4
申请日：2022-04-02
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种多机器人持续监控方法和非临时性计算机可读存储介质。方法包括：S1，初始化；S2，计算每个机器人的导向值Value；S3，获取每个机器人的最大导向值Value对应的坐标并将其作为全局目标位置添加至集合opt_count中；S4，搜索每个机器人的当前位置car_pos的相邻网格并剔除其中被障碍物占用的网格；S5，计算相邻网格与对应的全局目标位置之间的距离，选取与目标位置之间距离最小的相邻网格作为机器人以速度Vel运动至的单步目标位置；S6，判断每个机器人是否到达步骤S5的单步目标位置，如果到达则更新机器人的当前位置car_pos并将其对应的网格的单元值置0、其余网格的单元值增Δt。根据本发明的多机器人持续监控方法，无需考虑分区，适应性较好。
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公开(公告)号：CN113591966A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110850917.0
申请日：2021-07-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 一种结合图处理和逻辑化描述的多无人系统任务分解方法，包括：步骤S1：三维地图的空间划分；步骤S2：识别所述三维地图的实体三维坐标，添加实体间的无向连通关系，得到场景空间路径逻辑连接图；步骤S3：计算实体间的实际距离并储存，判定实体间的通视能力并储存；步骤S4：对三维地图中的实体或区域添加附着属性，对所探查到的路径添加附着属性，生成当前环境实例化并存储；步骤S5：无人系统接收到当前任务后，结合存储的环境实例化，生成待求解prob l em文件；步骤S6：生成预定义领域库domai n文件；步骤S7：实时计算调整行动序列，直至任务完成。本发明具有更好灵活性和通用性、智能性更高等优点。
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公开(公告)号：CN111323839A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010264546.3
申请日：2020-04-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01V8/10 , G05B19/042 , G08C17/02
摘要： 本发明公开了一种光电探测机构用嵌入式控制系统，包括承载板和通过插接件安装在插接板上的主控模块、光电探测模块、射频模块、存储模块及承载板模块，光电探测模块包括指向机构和成像系统；射频模块用于实现主控模块与指挥中心的链路及数据传输；主控模块包括GE交换芯片及第一主控和第二主控；第一主控包括嵌入式处理器，对输入的数据进行处理和计算，估算目标位置并根据目标位置形成用于驱动指向机构动作的控制指令；第二主控与所述射频模块连接，根据操作命令控制射频模块与地面指挥中心的通信，完成摄像数据的传输。本发明集成了SOC和可编程逻辑单元，在较小体积下可容纳更多计算资源、信号处理资源和外部接口，集成度高、通用性强、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114995514B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210820767.3
申请日：2022-07-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种二维平面下多旋翼无人机分布式飞行避碰方法和装置。所述方法包括：对无人机避碰流程进行优化处理，减少计算量，提高计算效率；包含多项避碰飞行规则：优先级策略规则、航路权限判定规则、紧急避碰模式以及悬停模式，可显著提高无人机消解碰撞冲突的能力，进一步提高在狭小空域范围内，高数量密度下的无人机集群避碰成功率，并且在二维平面的基础上，对三维空间下的无人机避碰进行分析，对其三个不同方向进行投影，将其简化为三个二维平面，以水平方向速度的改变量以及高度变化为返回值，以此消解冲突。
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公开(公告)号：CN117631267A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311376431.3
申请日：2023-10-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G02B27/00
摘要： 本发明公开了一种液体变焦系统初始结构的确定方法和计算机可读存储介质，液体变焦系统包括第一固体透镜、第二固体透镜以及顺次位于第一固体透镜和第二固体透镜之间的第一液体透镜、第二液体透镜和第三液体透镜，第一固体透镜邻近物面且第二固体透镜邻近像面，所述方法包括：利用高斯括号法对液体变焦系统展开近轴特性分析，得到变焦方程；根据变焦方程构造限制条件，遍历结构参数并根据限制条件得到结构参数解空间；根据设计要求构造评价函数并根据评价函数在解空间中搜索最优初始结构参数；根据最优初始结构参数查找真实镜头数据，得到液体变焦系统的初始结构。根据本发明的液体变焦系统初始结构的确定方法，利于提高设计合理性，适用性强。
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公开(公告)号：CN117608316A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311638997.9
申请日：2023-12-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明实施例公开的一种多层次无人机群协同作业系统包括：底层探测无人机群，被配置为行为树模型结构；指挥中心，被配置为获取目标位置状态机模型结构、且无线连接底层探测无人机群；以及上层作业无人机群，被配置为分配实施作业任务状态机模型结构、且分别无线连接指挥中心；其中，底层探测无人机群用于基于行为树模型结构探测预设区域范围内的地面目标，得到地面目标的目标位置；指挥中心用于基于获取目标位置状态机模型结构从底层探测无人机群获取目标位置，并将目标位置发送至上层作业无人机群；上层作业无人机群用于基于分配实施作业任务状态机模型结构、并根据目标位置对地面目标进行作业。本发明实施例可实现大规模协同作业且维护性较高。
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