本发明提供一种dtof融合测距方法、装置与激光雷达，方法包括：获取每个像素对目标测距场景采集的灰度数据，从而得到像素阵列对应的灰度图，并识别所述灰度图中的关键区域；确定像素阵列中与所述关键区域对应的像素位置信息并保存；根据所述关键区域的像素位置信息，对属于同一个关键区域的像素的直方图数据进行融合处理，得到融合直方图数据；根据所述融合直方图数据，计算得到所述关键区域的距离信息。通过采集目标测距场景的灰度图，并识别灰度图中的关键区域与直方图数据进行融合的深度计算，可减少环境噪声对测距准确率的影响，不影响测距帧率的同时提高了测距精准性。