本申请涉及一种路障检测方法、装置、设备及存储介质，涉及路障检测技术领域。该方法包括：获取目标距离值和目标图像，目标距离值为目标路障与目标车辆之间的距离值。根据目标距离值和目标图像，获取目标路障的多个特征点位置。获取目标车辆的预测行进轨迹，并计算目标车辆在预测行进轨迹中每个车辆位置与多个特征点位置之间的距离，得到多个第一距离值集合，一个第一距离值集合对应一个车辆位置。若多个第一距离值集合中存在第二距离值集合，则生成目标告警信息，目标告警信息用于指示目标车辆在预测行进轨迹中与目标路障发生碰撞，第二距离值集合中存在小于第一预设距离阈值的距离值。由此，可以提高碰撞预警的准确性。