本发明提供了一种应用于单侧双通道脊柱内镜的手术机器人执行器及其系统，属于医疗器械领域。手术机器人集成刚性直杆器械和柔性可弯器械，提高手术器械的灵活性与工作范围，实现复杂区域的操作；机器人可以利用主从控制系统结合内镜系统可实现复杂操作区域的手术操作，提高手术效率；通过设置快换装置，可根据手术需求快速更换不同手术器械，完成剥离、探查、磨削、夹持和电凝等多功能手术操作，提高手术机器人手术适用性，辅助医生完成全流程的脊柱内镜手术操作。