一种脊柱内镜手术的虚拟现实导航方法及系统

    公开(公告)号:CN114711961B

    公开(公告)日:2024-07-26

    申请号:CN202210380234.8

    申请日:2022-04-12

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: A61B34/20

    摘要: 本公开属于手术导航技术领域,具体涉及一种脊柱内镜手术的虚拟现实导航方法及系统,包括以下步骤:根据患者术前CT影像规划脊柱内镜在患者体内的置入通道位置,重建患者术区的三维影像;在患者术区的骨组织和脊柱内镜末端安装跟踪标记,实时获取术中脊柱内镜在患者体内位置和姿态的二维视频影像;将所重建的患者术区的三维影像和脊柱内镜的二维视频影像建立关联,实现脊柱内镜手术的虚拟现实导航。

    一种基于视觉伺服控制的液体自动注/吸装置及方法

    公开(公告)号:CN117138858A

    公开(公告)日:2023-12-01

    申请号:CN202311083084.5

    申请日:2023-08-25

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: B01L3/02

    摘要: 本发明公开了一种基于视觉伺服控制的液体自动注/吸装置及方法,包括:电动注/吸模组;视觉监测模块,用于获取移液管的图像,基于视觉监测模块得到移液管内的历史液面刻度位置;数据处理模块,用于基于历史液面刻度位置预测下一时刻液面刻度位置;通过下一时刻的移液管图像得到下一时刻的液面刻度位置,将下一时刻的液面刻度位置,与预测的下一时刻液面刻度位置作差,基于差值调整下一时刻的电机转速。本发明基于视觉监测方法和电机控制方法相结合,基于视觉监测到的图像数据对电机运行进行控制,不受环境和液体种类的影响,也不需要反复标定,实现了注/吸器从电动化到智能化升级。

    一种细胞显微计数装置及计数方法

    公开(公告)号:CN116908054A

    公开(公告)日:2023-10-20

    申请号:CN202310639605.4

    申请日:2023-05-30

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: G01N15/00 G01N15/10 G01N15/14

    摘要: 本公开提供了一种细胞显微计数装置及计数方法,涉及细胞计数仪技术领域,包括细胞悬液显微成像装置以及夹持机构,所述细胞悬液显微成像装置包括壳体和内部显微成像装置,所述内部显微成像装置设置在所述壳体内,所述夹持机构设置在所述壳体的一端,所述壳体上端开设卡槽,用于插接适配样品载玻片;所述的内部显微成像装置依次设置有显微物镜、光源、光影板、电池组件,所述卡槽设置于显微物镜与光源之间,样品载玻片在插入卡槽内部时,所述显微物镜、样品载玻片以及光源三者同轴。本公开降低细胞计数仪对使用环境和操作人员的限制,提供操作的便捷性。

    一种脊柱内镜手术机器人标定方法

    公开(公告)号:CN115089293A

    公开(公告)日:2022-09-23

    申请号:CN202210780332.0

    申请日:2022-07-04

    申请人: 山东大学

    摘要: 本发明涉及一种脊柱内镜手术机器人标定方法,包括以下步骤:利用标定装置标定双目相机,确定双目相机的内部参数、外部参数以及畸变参数;跟踪装置与刚体连接,刚体包括患者脊柱部位、机器人末端和脊柱内镜,利用双目相机跟踪跟踪装置并获取刚体位姿变化信息;将术前CT影像与脊柱内镜图像进行影像融合与配准,获取病变部位影像与实际物理病变区域的对应关系;根据双目相机所获取的刚体位姿信息与影像融合配准数据,定位到术区局部病变目标完成标定。能够有效实现手眼标定和刚体跟踪,提高脊柱内镜手术机器人的自动化程度,能够有效提高手术的精确度和稳定性,减少术中风险和术后并发症的发生,可以极大减少CT透视引导对医护人员的放射性损害。

    一种手术机器人末端工具碰撞位置检测方法

    公开(公告)号:CN106725861B

    公开(公告)日:2019-12-10

    申请号:CN201710081187.6

    申请日:2017-02-15

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: A61B34/30 A61B34/20 A61B34/10

    摘要: 本发明公开一种手术机器人末端工具碰撞位置检测方法,包括末端工具的重力校准、动态误差补偿和碰撞点坐标求解,在基本的力学公式M=F×L的基础上,结合碰撞物体的三位点云信息,最终搜索出误差最小的碰撞点坐标,并将其显示在三维导航图像上。本发明使用六维腕力传感器结合术前三维手术设计信息来计算碰撞位置,既可以在没有视觉系统的条件下实现碰撞位置检测,又可以结合视觉系统完成更精确的术中碰撞位置检测,方法合理实用。

    一种激光截骨手术机器人系统及其路径规划方法

    公开(公告)号:CN109199586A

    公开(公告)日:2019-01-15

    申请号:CN201811332228.5

    申请日:2018-11-09

    申请人: 山东大学

    摘要: 本发明公开了一种激光截骨手术机器人系统及其路径规划方法,它解决了现有技术中激光截骨位置精确度不高问题,具有能有效对机器人进行控制,提高手术效率的有益效果,其方案如下:一种激光截骨手术机器人系统的路径规划方法,医务人员基于术前三维影像重建和编辑完成手术截骨方案的设计,并提取出截骨线在图像空间的位置信息,将该位置信息映射到机器人的机械臂坐标系中,从而获得路径规划。

    一种基于智能判别算法的细胞生长状态判别方法及系统

    公开(公告)号:CN115731419A

    公开(公告)日:2023-03-03

    申请号:CN202211480818.9

    申请日:2022-11-24

    申请人: 山东大学

    摘要: 本发明公开了一种基于智能判别算法的细胞生长状态判别方法与系统,包括:细胞显微影像自动采集装置,基于机器学习算法的细胞生长状态自动分类模型,用于生长状态智能判别模型训练的细胞生长状态显微影像数据库。本发明基于机器学习算法实现了干细胞贴壁培养过程中的生长状态的智能判别,并结合细胞显微影像自动采集装置实现了细胞生长状态监测的自动化。本发明所公开的贴壁细胞生长状态智能判别方法和系统,可用于无人化、智能化细胞培养实验室或者自动化细胞培养设备,实现细胞生长状态的自动监测和远程监控,提高细胞培养的操作效率,促进细胞类药物生产质量监控体系的建立和完善。

    一种医学图像配准方法和手术导航系统

    公开(公告)号:CN108836479A

    公开(公告)日:2018-11-20

    申请号:CN201810468140.X

    申请日:2018-05-16

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: A61B34/20

    摘要: 本发明公开了一种医学图像配准方法和手术导航系统,所述包括以下步骤:从三维图像空间中获取图像空间点集,并从物理空间中获取对应所述图像空间点集的物理空间点集;以每个图像空间点为中心,采用区域生长算法生成模糊配准参考模板;根据所述模糊配准参考模板和物理空间点计算初始转移矩阵;基于所述初始转移矩阵对模糊配准参考模板进行坐标转换得到初始迭代点集;根据初始迭代点集和物理空间点集,计算迭代转移矩阵;初始迭代点集和迭代转移矩阵的乘积即图像空间到物理空间的转移矩阵。

    一种手术机器人末端工具碰撞位置检测方法

    公开(公告)号:CN106725861A

    公开(公告)日:2017-05-31

    申请号:CN201710081187.6

    申请日:2017-02-15

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: A61B34/30 A61B34/20 A61B34/10

    摘要: 本发明公开一种手术机器人末端工具碰撞位置检测方法,包括末端工具的重力校准、动态误差补偿和碰撞点坐标求解,在基本的力学公式M=F×L的基础上,结合碰撞物体的三位点云信息,最终搜索出误差最小的碰撞点坐标,并将其显示在三维导航图像上。本发明使用六维腕力传感器结合术前三维手术设计信息来计算碰撞位置,既可以在没有视觉系统的条件下实现碰撞位置检测,又可以结合视觉系统完成更精确的术中碰撞位置检测,方法合理实用。

    考虑光伏耦合谐波抑制的闭环参数自适应整定方法及系统

    公开(公告)号:CN117424235B

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202311743428.0

    申请日:2023-12-19

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: H02J3/01

    摘要: 本发明属于光伏并网逆变器技术领域,具体涉及一种考虑光伏耦合谐波抑制的闭环参数自适应整定方法及系统,包括:获取待整定的光伏并网逆变器的节点电压和节点电流;根据所获取的电压和电流,构建光伏并网逆变器的谐波耦合导纳矩阵;计算所构建的谐波耦合导纳矩阵的各元素幅值;根据所得到的各元素幅值,筛选光伏并网逆变器耦合谐波的贡献源;根据所得到的贡献源,定量评估光伏并网逆变器的谐波导纳;根据谐波导纳的定量评估结果,以光伏并网逆变器的耦合谐波最小为目标进行逆变器双闭环PI控制参数的优化迭代,完成考虑光伏耦合谐波抑制的闭环参数自适应整定。