公开(公告)号：CN116942325A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311132111.3

申请日：2023-09-04

申请人： 山东大学

发明人： 杜付鑫 ,  张体冲 ,  祁磊 ,  秦子昂 ,  孙锦文 ,  李国梁 ,  曾汉 ,  宋凯平

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/92 ,  A61B17/16

摘要： 本发明提出了一种脊柱骨科手术机器人系统及末端执行器，对于扭矩传感器和拉压力传感器的设置，拉压力传感器可检测手术器械组件在与人体接触时的作用力，扭矩传感器可检测旋转驱动结构的力矩，通过力矩和力的检测进行反馈，可防止出现力矩过大等危害，力的监测反馈可以方便后续的进给速度的调整。器械快换夹紧机构包括杠杆驱动机构、弹性组件和挡块，杠杆驱动机构利用杠杆原理在一端施加作用力时，可实现对手术器械组件的脱出，在没有外力作用时，在弹性组件的回弹作用下可实现对手术器械组件的夹紧，便于与不同的手术器械组件的更换夹紧。

公开(公告)号：CN116985119A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310761467.7

申请日：2023-06-26

申请人： 山东大学

发明人： 杜付鑫 ,  张扬 ,  尹长伟 ,  张体冲 ,  类延强 ,  宋锐

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及柔性执行器驱动的康复机器人控制领域，公开了一种基于干扰补偿和有限时间指令滤波的康复机器人控制方法，包括有限时间指令滤波器、有限时间滤波误差补偿器、第一有限时间扰动观测器、第二有限时间扰动观测器和复合抗干扰有限时间反步控制器。与传统的反步控制方法相比，本发明解决了传统反步控制方法中的“微分爆炸”以及动态面控制方法中的滤波误差降低系统控制性能的问题；另外，本发明的控制方法使用了有限时间扰动观测器来估计系统扰动，通过扰动补偿的方式能够适用于多种不同类型的干扰抑制情况，提高了系统的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN117942168A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410260837.3

申请日：2024-03-07

申请人： 山东大学

发明人： 杜付鑫 ,  张体冲 ,  李承烨 ,  祁磊 ,  宋锐 ,  杜孟辉 ,  喻燕玲 ,  李国梁 ,  李倩倩

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B17/29 ,  A61B17/16 ,  A61B17/56 ,  A61B34/20

摘要： 本发明提供了一种应用于单侧双通道脊柱内镜的手术机器人执行器及其系统，属于医疗器械领域。手术机器人集成刚性直杆器械和柔性可弯器械，提高手术器械的灵活性与工作范围，实现复杂区域的操作；机器人可以利用主从控制系统结合内镜系统可实现复杂操作区域的手术操作，提高手术效率；通过设置快换装置，可根据手术需求快速更换不同手术器械，完成剥离、探查、磨削、夹持和电凝等多功能手术操作，提高手术机器人手术适用性，辅助医生完成全流程的脊柱内镜手术操作。