本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种牵引车、牵引车的控制方法、装置、设备及存储介质，其中控制方法包括：当牵引车接收到拖挂任务时，通过对拖挂任务进行解析，得到目标拖挂车辆、瞄准点的位置及牵引车在瞄准点的标准位姿；在牵引车启动倒车模式后，根据瞄准点的位置控制牵引车行驶至瞄准点；并在牵引车行驶至瞄准点之后，根据标准位姿对牵引车的姿态进行调整；即通过在瞄准点对牵引车的姿态进行调整，可以提前对牵引车的姿态进行调整，减小牵引车在瞄准点的车身位姿与目标拖挂车辆的目标位姿的差异，使得即使区域较为狭窄时，也能在牵引车在到达泊车终点时，牵引车的鞍座与挂车的锁销完成对接。