本发明公开了基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构及设计方法，所述AGV导航控制嵌入式软件架构分为四层结构，分别为BSP层、DRV层、APP层、COM串口层四个部分，所述BSP层、DRV层、APP层依次分布，每一层只能对下层的模块进行交互；每一层的接口都向上层进行数据封装和抽象；所述BSP层、DRV层、APP层分布通过COM串口层进行通用组件管理。本发明专利所提供的软件架构，既支持AGV开发项目中多人多专业分工开发，降低各层级代码调用带来的兼容性以及配合问题，又支持软件开发项目里各层级代码的复用和封装，缩短项目产品研发周期。