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公开(公告)号：CN117971168A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311632110.5
申请日：2023-11-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构及设计方法，所述AGV导航控制嵌入式软件架构分为四层结构，分别为BSP层、DRV层、APP层、COM串口层四个部分，所述BSP层、DRV层、APP层依次分布，每一层只能对下层的模块进行交互；每一层的接口都向上层进行数据封装和抽象；所述BSP层、DRV层、APP层分布通过COM串口层进行通用组件管理。本发明专利所提供的软件架构，既支持AGV开发项目中多人多专业分工开发，降低各层级代码调用带来的兼容性以及配合问题，又支持软件开发项目里各层级代码的复用和封装，缩短项目产品研发周期。
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公开(公告)号：CN114035033A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111153520.2
申请日：2021-09-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G01R31/327 , G01R35/02
摘要： 本发明涉及用于低电压大电流驱动器过流保护测试方法，所述测试系统包括上位机、驱动器、负载以及示波器，其中，所述上位机与驱动器相连，所述上位机向所述驱动器发送用于调节PWM电路的控制指令，所述PWM电路输出斩波；所述PWM电路与负载相连，驱动负载工作，同时，所述示波器连接在所述负载上，用于显示所述负载的电流波形。
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公开(公告)号：CN113253723A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110479462.6
申请日：2021-04-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出了一种AGV车载控制器，包括中央处理单元（1）、CAN通信模块（2）、RS485通信模块（3）、RS232通信模块（4）、以太网通讯模块（5）、数字IO输出模块（6）、数字IO输入模块（7）。AGV车载控制器通过以太网通讯模块（5）接收上层调度系统指令，通过CAN通信模块（2）、RS485通信模块（3）、RS232通信模块（4）通讯接口接收AGV传感器数据，通过中央处理单元（1）进行数据解算，得到转向、驱动指令，通过CAN通信模块（2）发送至转向、驱动执行单元，完成AGV车辆的运动控制。控制器采用双核冗余设计，极大程度得提高了AGV控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN112783048B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011637881.X
申请日：2020-12-31
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种用于伺服驱动器的远程调试系统，包括远程控制平台、远程调试设备、伺服驱动器以及执行电机；所述远程控制平台包括计算机与远程控制单元，通过远程调试设备远程控制所述伺服驱动器；所述远程调试设备包括主控芯片以及与主控芯片电性连接的通信模块、模式选择模块、调试信息通信模块、CAN通信模块、外接SRAM、SD卡、FLASH、网络连接状态指示灯和升级状态指示灯；所述伺服驱动器与主控芯片连接，同时与执行电机连接，用于接收主控芯片发送的控制信息并控制执行电机，同时将电机的状态信息上传至主控芯片。该系统可远程实现伺服驱动器调试上位机的所有功能，同时补充远程升级、离线升级、日志保存等功能。
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公开(公告)号：CN112865650A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010481246.0
申请日：2020-05-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
摘要： 本发明公开了一种基于FPGA的斩波周期可变的硬件电流环控制系统及方法，系统包括时序控制模块、编码器采集控制模块、电角度计算模块、正余弦计算模块、并行总线通信模块、Clark变换模块、park变换模块、PI调节器模块、ipark变换模块、SVPWM运算模块、PWM输出模块。本发明利用FPGA芯片作为硬件电流环的控制器，极大地缩短了电流环的计算周期，提高内环的带宽和系统的响应能力；通过时序控制模块的设计，使每一步计算都在确定的时间点内，可控性强，精确度高；采用FPGA向外部处理器产生中断的方式，保证了系统的同步性；同时，充分采用时分复用的方式，极大程度地降低了资源占用率，从而降低了硬件成本。
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公开(公告)号：CN112783048A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011637881.X
申请日：2020-12-31
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种用于伺服驱动器的远程调试系统，包括远程控制平台、远程调试设备、伺服驱动器以及执行电机；所述远程控制平台包括计算机与远程控制单元，通过远程调试设备远程控制所述伺服驱动器；所述远程调试设备包括主控芯片以及与主控芯片电性连接的通信模块、模式选择模块、调试信息通信模块、CAN通信模块、外接SRAM、SD卡、FLASH、网络连接状态指示灯和升级状态指示灯；所述伺服驱动器与主控芯片连接，同时与执行电机连接，用于接收主控芯片发送的控制信息并控制执行电机，同时将电机的状态信息上传至主控芯片。该系统可远程实现伺服驱动器调试上位机的所有功能，同时补充远程升级、离线升级、日志保存等功能。
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公开(公告)号：CN117891186A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311680021.8
申请日：2023-12-08
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于激光定位与视觉引导的叉车控制系统及方法，包括主控制模块，以及与主控模块连接的激光定位模块、视觉检测模块、语音提示模块、激光避障模块和通信模块；所述主控制模块实时处理激光定位模块、视觉检测模块和激光避障模块采集的数据，并根据接收的远程指令控制叉车的作业；所述激光定位模块用于采集叉车在整个作业场地的定位信息；所述视觉检测模块用于采集叉车视觉定位货物所需的可见光视觉信息；所述语音提示模块用于在叉车作业过程中播报提示信息；所述激光避障模块用于采集叉车周身障碍物的激光信息；所述通信模块用于主控制模块与外部终端的远程通信。本发明具备一定人工叉车灵活操作特性，并且能在较大范围的厂区活动。
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公开(公告)号：CN111736494A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201911387054.7
申请日：2019-12-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于物联网的护栏状态智能监控装置及系统，装置安装在护栏上，包括主控模块、加速度采集模块、定位模块、通信模块、电源管理模块和温度检测模块；其中，加速度模块用于采集护栏及监控装置自身的加速度信息；定位模块用于采集护栏的位置信息；温度检测模块用于采集护栏环境温度；主控模块用于根据加速度模块采集的加速度信息判断护栏状态信息，通过通信模块远程通讯。本发明采用高精度动作姿态检测技术，可以根据护栏倾斜、倒塌、受撞击等情况下的动作特性和加速度信息识别护栏的异常状态，实现护栏安全情况的监测，受环境因素影响小、准确率高。
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公开(公告)号：CN111735452A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201911387066.X
申请日：2019-12-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于微加速度传感器的低功耗集装箱开门监测设备，包括主控模块、传感器模块、定位模块、通信模块和电源模块；传感器模块采用六轴加速度传感器，测量当前的运动状态信息，发送至主控模块；主控模块根据设备当前的运动状态信息来判断箱门是否被开启，若监测到当前设备除了线速度外还具有围绕Z轴的角加速度，则箱门被开启；定位模块将设备的位置信息发送至主控模块，并通过通信模块发送至接收端；所述主控模块根据传感器模块的数据计算出集装箱门的运动状态，并通过通信模块将信息发送至接收端设备，可以准确检测出集装箱门的开启情况，实现远程无线通信。
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公开(公告)号：CN212228069U
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201922417031.8
申请日：2019-12-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于加速度传感器的集装箱开门监测设备，包括主控模块、传感器模块、定位模块、通信模块和电源模块；传感器模块采用六轴加速度传感器，传感器模块、定位模块、通信模块均与主控模块连接，电源模块为监测设备供电。本实用新型的监测设备用于检测集装箱门的开启情况，并实现远程无线通信。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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