发明公开
摘要：
本发明公开一种适用于受限水域的无人艇避碰方法，与现有的避碰方法不同，本发明所提出的方法不需要障碍物的完整几何信息便能使USV与障碍物之间保持一定的安全距离，并且对等效障碍物方法进行了改进，使改进后的方法能适用于海峡、近海和群岛等受限水域。此外，在本发明所提出的方法中，交通船只和岛屿被分开考虑，以方便USV对交通船只执行符合国际海上避碰规则(COLREGS)的避碰机动。
