公开(公告)号：CN114706401A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210384883.5

申请日：2022-04-13

申请人： 上海大学

发明人： 谢少荣 ,  刘坚坚 ,  张丹 ,  李孝伟 ,  彭艳 ,  蒲华燕

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种动态环境下的避碰方法，其中包括：一种避碰规则适合应用于所有遭遇场景和无论障碍物是否遵守避碰规则的情况，自主装备在跟踪期望轨迹的前提下遇到障碍物时，通过碰撞风险评估将与自主装备有碰撞风险的障碍物标记为激活状态。本发明所提出的避碰方法根据自主装备的期望速度和避碰规则计算能避开所有已激活障碍物的最优避碰速度。

公开(公告)号：CN116400695A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310370611.4

申请日：2023-04-10

申请人： 上海大学

发明人： 谢少荣 ,  刘坚坚 ,  张丹 ,  王曰英 ,  彭艳 ,  张翔宇 ,  周熙

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种多船遭遇情况下无人艇的轨迹规划方法，与现有的轨迹规划方法不同，本发明采用整体思维简化了对遭遇情况的分析，即基于一致偏置速度方向(COVD)方法，将从USV各个方向接近的船舶视为一个或两个等效障碍，然后利用所提出的符合COLREGS的避碰策略和运动学约束，设计出规划速度。

公开(公告)号：CN114721391A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210384944.8

申请日：2022-04-13

申请人： 上海大学

发明人： 张丹 ,  刘坚坚 ,  谢少荣 ,  李孝伟 ,  王曰英 ,  彭艳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种动态环境下的碰撞风险评估方法，与大多数碰撞风险评估方法不同，该方法基于自主装备跟踪期望轨迹的前提，根据自主装备和障碍物的几何信息及运动信息，以及它们之间应该保持的安全距离，计算出障碍物在自主装备相对于它的相对速度空间中的速度障碍，并由此提出了障碍物需要被避开的条件和障碍物被认定为已被避开的条件，从而将障碍物的状态标记为激活或者非激活以有助于自主装备的整体避碰决策。

公开(公告)号：CN117991800A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410164089.9

申请日：2024-02-05

申请人： 上海大学

发明人： 谢少荣 ,  刘坚坚 ,  张丹 ,  彭艳 ,  王曰英 ,  李孝伟 ,  陈耀然

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D109/30

摘要： 本发明公开一种适用于受限水域的无人艇避碰方法，与现有的避碰方法不同，本发明所提出的方法不需要障碍物的完整几何信息便能使USV与障碍物之间保持一定的安全距离，并且对等效障碍物方法进行了改进，使改进后的方法能适用于海峡、近海和群岛等受限水域。此外，在本发明所提出的方法中，交通船只和岛屿被分开考虑，以方便USV对交通船只执行符合国际海上避碰规则(COLREGS)的避碰机动。