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公开(公告)号：CN118608737A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310048370.1
申请日：2023-01-31
IPC: G06V10/10 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于机器人视觉图像领域，具体涉及一种基于多级关键点匹配和重构网络的移动机器人图像拼接系统和方法。所述方法包括以下步骤：（1）基于多阶段关键点匹配，得到与参考图像基线水平相同并包含单应偏移量信息的目标特征图Hx；（2）将参考特征图与所述目标特征图Hx进行动态融合，得到最终拼接特征图并将其进行尺度变换，再得到尺度特征图；（3）将所述尺度特征图进行多级重构，得到重建的拼接图像；（4）用损失函数对所述拼接图像中的缝合网络进行有监督的训练，使缝合的内容贴近真实图像。本发明提供的方法能克服传统算法拼接不同深度图像时产生的重影缺陷，同时适用于任意视角图像的拼接，为后续开展图像拼接算法的研究开拓了新的思路。
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公开(公告)号：CN114022381B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111299885.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 上海大学
IPC: G06N3/08 , G06N3/084 , G06T5/77 , G06T5/60 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于图像修复技术领域，公开了一种双目图像自修复网络模型的训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，样本图像集中包括多对双目图像，每对双目图像包括一个左视角图像和一个右视角图像，左视角图像或右视角图像为损坏图像，保留损坏图像的原始未损坏图像作为该损坏图像的真值；将样本图像集按比例随机划分为训练集和测试集；S2：采用训练集对预先构建的双目图像自修复网络模型进行训练，更新双目图像自修复网络模型，得到训练后的双目图像自修复网络模型；S3：采用测试集对训练后双目图像自修复网络模型进行测试，从训练后的双目图像自修复网络模型中选出最优双目图像自修复网络模型。本发明的模型具有高效、实时、清晰、修复精度高等优点，修复得到的修复图像真实、自然。
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公开(公告)号：CN117991800A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410164089.9
申请日：2024-02-05
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种适用于受限水域的无人艇避碰方法，与现有的避碰方法不同，本发明所提出的方法不需要障碍物的完整几何信息便能使USV与障碍物之间保持一定的安全距离，并且对等效障碍物方法进行了改进，使改进后的方法能适用于海峡、近海和群岛等受限水域。此外，在本发明所提出的方法中，交通船只和岛屿被分开考虑，以方便USV对交通船只执行符合国际海上避碰规则(COLREGS)的避碰机动。
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公开(公告)号：CN113838150B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111176063.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，涉及移动目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动目标三维轨迹追踪方法，包括如下步骤：（1）获得调焦控制电流与相机内参的函数关系；（2）获得电液可调焦镜头调焦控制电流与最优成像物距之间的函数关系；（3）目标追踪算法初始化，追踪目标框作为后续对焦窗口；（4）进行一次自动对焦，记录对焦成功后的调焦控制电流值，以及追踪目标框的尺寸和中心点坐标；（5）将该调焦控制电流值对应的内参和最优成像物距，以及追踪目标框中心点坐标代入相机投影模型，算出目标的三维空间坐标并记录；（6）对同一目标重复步骤（4）、（5），将所记录的目标三维空间坐标按顺序连成轨迹。
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公开(公告)号：CN113664817B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110972872.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种气动人工肌肉驱动的气动马达，包括转子、底座、支撑架、滚动轴承、气动人工肌肉、套环和细绳。当气动人工肌肉收缩时，拉动细绳，细绳牵连套环，拉动转子转动，接着气动人工肌肉复原，同时下一根气动人工肌肉激活，继续拉动转子转动，这样依次激活气动人工肌肉，使转子完成连续的转动。通过调节气源给定气压以及激活气动人工肌肉频率可调节转子转速，调节气动人工肌肉激活顺序可控制转子旋转方向，根据循环周期可确定转子旋转位移。本发明用于气动管道机器人的气动旋转执行器，可以在保证驱动旋转性能的情况下使得管道机器人的尺寸降低，从而实现对各种小型管道的探测活动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117218210A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311362069.4
申请日：2023-10-20
Abstract: 一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，利用双目仿生眼相机采集图像；S200，将S100采集到的图像输入到SLAM系统中，利用SLAM系统追踪关键帧并估计相机位姿和路标点坐标；S300，利用S200获取的关键帧位姿和其对应关键帧图像数据，通过极线搜索、块匹配结合三角测量，再利用深度滤波器实现半稠密的深度估计。本发明在块匹配过程中首先过滤了一些图像块梯度不符合要求的块匹配的NCC计算，因此相较于稠密的直接法，本发明能够更好的达到实时性的要求。
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公开(公告)号：CN114326751B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210048926.2
申请日：2022-01-17
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇可重构容错控制方法，包括：获取无人艇浪涌、摇摆、偏航通道的位置/角度和速度/角速度的动态参数；获取无人艇二阶动态输入方程存在的执行器幅值和速率的故障参数；根据动态参数，基于单参数自适应故障辨识，进行无人艇可重构容错控制；通过无人艇可重构容错控制，使得故障参数的误差具有有界性；以及通过无人艇可重构容错控制，使得无人艇跟踪误差信号具有有限时间收敛性。
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公开(公告)号：CN116931572A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310905710.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于势场和坐标变换的水面无人艇路径实时规划方法，本发明通过构建障碍物势场函数，并结合终点函数作为萤火虫寻优算法的适应度函数，以此作为避障的基础部分。通过离散时间下无人艇的运动情况，在满足无人艇运动学约束的前提下进行规划，面对大小不同的静态障碍，按照既定算法自行寻找无碰路径，从而进行避障。而面对动态障碍物时，算法中为无人艇动态避障提供辅助转向策略，采用坐标变换的方法来判断无人艇最佳的避障转向，并控制无人艇按照最佳的行进方向规划路径。本发明能够在复杂环境下(大小不同的静态障碍物环境、静态和动态障碍物均存在的环境)实现无人艇的避障，寻找一条从起点到终点的安全路径。
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公开(公告)号：CN113724271B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111006590.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/11 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/12
Abstract: 本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，将样本图像集划分为训练集、验证集和测试集，样本图像集中包括多个样本图像，样本图像中含有样本分割区域以及对应的样本类别信息；S2：将训练集的样本图像输入预先构建的语义分割模型进行检测，得到样本图像语义分割结果；根据样本图像中的语义分割结果以及样本图像的特征区域和对应的类别信息构建损失函数，采用反向传播对模型进行参数更新，得到训练后的语义分割模型；S3：采用验证集对训练后的语义分割模型进行验证，选出最优语义分割模型；S4：采用测试集对最优语义分割模型进行测试，评估模型性能。本发明训练得到的语义分割模型兼备速度快和精度高的优点，在牺牲少许精度的情况下能够加快网路的推理速度。
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公开(公告)号：CN114866284B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210338174.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 上海大学
IPC: H04L9/40 , H04W12/126
Abstract: 本发明提供了一种无人艇集群分布式安全控制方法，包括：将无人艇集群系统的波浪扰动模型、复合故障模型与DoS攻击模型进行关联建模，形成综合模型；根据综合模型建立无人艇集群的非周期性DoS攻击模型；以及根据非周期性DoS攻击模型划分的DoS攻击激活和休眠阶段，使得无人艇集群实施基线控制及分布式安全控制之间的切换，以及在DoS攻击休眠阶段进行基于事件触发的无人艇集群可更新控制。
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