本发明提出一种擦窗式悬挂机器人、凝汽器和凝汽器管板检测方法。本发明的擦窗式悬挂机器人，包括：第一座体，第一座体沿第一方向延伸；第一滑动部，第一滑动部沿第一方向可移动地设在第一座体上；第一驱动器；第二座体，第二座体设在第一滑动部上，第二座体沿第二方向延伸；第二滑动部，第二滑动部沿第二方向可移动地设在第二座体上；第二驱动器；旋转杆，旋转杆的第一端部可转动地设在第二滑动部上；第三驱动器；检测器，检测器设在旋转杆的第二端部上。因此，根据本发明的擦窗式悬挂机器人具有结构简单和便于对凝汽器管板进行检测的优点。