本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种水下探测ROV动力装置及其控制方法。所述动力装置包括至少两组推进器组，推进器组包括大推进器和小推进器，大推进器沿ROV主体长度方向设置且与ROV主体轴线平行设置，小推进器沿大推进器径向均匀分布。通过采用大推进器与小推进器的组合，实现了水下全向推力输出。通过采用大推进器与小推进器的组合，实现了ROV水下全向推力输出。大推进器主要提供前后推力输出，而小推进器则负责实现左右和上下的多自由度推力输出。可以独立调节各推进器电机转速转速实现各方向推力及转向力矩有效分配，从而实现精确的高机动航行及抗流定点悬停，进一步增强了ROV在复杂环境条件下水下作业能力。