本发明公开了面向地下恶劣环境的多模融合鲁棒感知定位方法及系统，涉及感知定位技术领域，包括：布置传感器，实时获取传感器采集的数据；基于水雾条件感知模块对传感器采集的数据进行硬件置信度检测；基于传感器采集的数据完成视觉惯性里程计、红外惯性里程计估计；基于传感器集成模块评估非激光雷达源的初始变换里程计的健康状况；针对激光雷达采集的点云数据进行预处理；通过扫描匹配模块输出弹性里程计。本发明可以在不同水雾条件的地下环境中保证感知定位的准确性、效率以及对传感器故障的卓越鲁棒性。