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公开(公告)号：CN115711616B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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公开(公告)号：CN117792601A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311216208.2
申请日：2023-09-20
申请人： 同济大学 , 上海同济工程项目管理咨询有限公司
摘要： 本发明公开了一种区块链存储数据被非法篡改的识别方法，其采用分布式NTP网络授时的方式来识别区块链中的哪些存储数据被非法篡改，具体通过轮询对比区块链网络各节点存储的授时哈希值是否与分布式网络对应存储的各节点授时哈希值相同来识别数据是否被篡改。其可以及时识别出区块链中哪些数据被非法篡改，从而保障存储数据的安全性。
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公开(公告)号：CN116912440A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310857462.4
申请日：2023-07-12
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及计算机视觉三维建模技术领域，特别是指一种针对地下弱光弱纹理环境下的结构语义地图构建方法，该方法包括：融合传统方法与Transfomer的结构语义参数化线条检测与验证模型；建立根据结构信息方向引导的几何基元半平面搜索方法；建立基于几何基元模型的邻域贪婪扩张算法；逐个几何基元位姿与边界优化；点云地图与结构信息融合，建立融合几何结构基元的语义地图。采用本发明，不需要人工干预能建立弱光弱纹理环境下多种地下空间三维立体地图，且对于管线，立柱，楼梯等规则物体建立完整CAD可操作模型，在城市地下管廊、地铁地下隧道等多种弱光弱纹理环境下具有重要的应用价值，能解决人工建模周期长，弱纹理、弱光照下三维建模精度低等问题。
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公开(公告)号：CN116774263A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310694378.5
申请日：2023-06-12
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提供一种面向组合导航系统的导航定位方法及装置，在该方法中，包括：基于惯导系统确定针对导航目标的第一导航定位信息，以及基于GPS系统确定针对导航目标的第二导航定位信息；GPS系统包含实时动态GPS模块和激光雷达模块；基于惯导系统的导航参数误差模型构建针对滤波模型的状态方程，以及基于惯导系统与GPS系统所输出的定位信息的偏差构建针对滤波模型的量测方程，滤波模型以导航参数误差作为状态量；基于滤波模型，确定对应量测信息的导航参数误差；滤波模型采用强跟踪卡尔曼滤波算法；基于导航参数误差，校正第一导航定位信息。由此，通过增量式自适应强跟踪卡尔曼滤波方法进行工作，实现高精度导航定位信息。
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公开(公告)号：CN116723141A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310784240.4
申请日：2023-06-29
申请人： 同济大学
IPC分类号： H04L45/00 , H04L41/0823 , H04L41/0659
摘要： 本发明提供一种基于区块链的多节点跳变路径循迹与测试方法及装置，所述方法包括：在区块链网络中选取出一个父节点，剩下的所有节点作为子节点，所有子节点订阅父节点从而获得所需信息；所有子节点一方面维护自身节点的信息，另一方面还维护与之相邻的子节点的信息，并将自身所拥有的全部信息发布至父节点进行注册；在区块链网络中，确定起始节点与终端节点，针对中间节点进行节点间的跳变路径循迹规划；在各个中间节点部署网关模组，对经过该节点的输入信号、输出信号进行记录，从而针对所选择的节点路径进行分析，保证多节点跳变路径循迹的可靠性。本发明可实现多节点跳变路径循迹规划，并可保证多节点跳变路径循迹的可靠性。
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公开(公告)号：CN116682005A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310601790.8
申请日：2023-05-25
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提供一种面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统，属于多智能体分布式感知融合领域。所述系统包括：类复眼数据采集模块，用于利用搭载多类传感器并模仿昆虫视觉系统的多智能体，迅速感知地下空间数据；其中，所述多类传感器包括：惯性传感器、具有复眼镜头的视觉传感器和具有复眼透镜的红外传感器，获取的地下空间数据包括：多智能体的状态以及地下快速目标图像；分布式感知数据融合模块，用于利用分布式感知数据融合策略对类复眼数据采集模块感知的地下空间数据进行空间维度和时间维度的融合，得到地下快速目标探测的全局信息地图。采用本发明，能够很大程度上提高地下快速目标探测效率。
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公开(公告)号：CN115204500B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210860240.3
申请日：2022-07-21
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q10/0633 , G06Q50/02 , G01N33/00 , G06N20/00
摘要： 本发明公开了一种面向虫害监测的多检测机器人数字孪生管理系统及方法，涉及数字孪生及森林管理技术领域。包括：异构多检测机器人模块用于获取待检测森林的初始化感知数据以及实时更新的传感器数据；数字孪生模型构建模块用于基于初始化感知数据建立数字孪生模型；智能管理模块用于基于实时更新的传感器数据对数字孪生模型进行实时更新；根据实时更新后的数字孪生模型对异构多检测机器人模块的协同策略进行更新，并建立森林虫害的评估预警方法。本发明提出的系统具有效率高、智能决策等优点，不仅能实时评估预警森林虫害，而且能为异构多检测机器人提供协同覆盖策略的智能决策，对促进森林精准管理、提高异构检测机器人的协同能力具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115796366B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211537475.5
申请日：2022-12-02
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，特别是指一种森林虫害预测方法及虫害预测森林地图系统，所述方法包括：基于森林地理信息图层，获取并显示地理信息数据；基于环境特征信息图层，获取并显示环境特征数据；基于虫害特性信息图层，获取并显示虫害特性数据；基于感知节点分布图层，对森林虫害监测区域进行初始化全域监测并展示，对虫害高发区域进行重点监测并展示，获取并显示移动感知节点的移动信息以及采集到的数据；基于虫害趋势预测图层，基于改进的深度置信模型，预测虫害发展趋势与地理位置；基于数据存储模块，存储地理信息数据、环境特征数据、虫害特性数据。采用本发明，可以实现林木健康诊断与生态多样性变化的监测预警。
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公开(公告)号：CN116500936A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310449697.X
申请日：2023-04-24
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种面向无人系统的一体化控制方法、设备、介质，本方法通过设置分别与外部控制终端、执行器和至少一个传感器连接的一体化控制模块实现一体化控制，方法具体包括如下步骤：从外部控制终端获取任务指令，从传感器获取传感器信息；基于任务指令和传感器信息，通过多源信息融合、障碍物类型识别、判断是否需要避障和集群下最优策略确定，获取控制信号；将控制信号发送至执行器，从执行器获取执行结果信息；基于任务指令和执行结果信息，获取执行评价信息。本发明仅使用一个一体化模块实现端到端的任务执行和动作分析，模块支持与无人系统本体进行无缝衔接，避免传统多模块之间较长的分层调用链，减少性能损耗和信息丢失的问题。
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公开(公告)号：CN116259070A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211607430.0
申请日：2022-12-14
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06V40/10 , H04L67/10 , H04L41/14 , H04W24/02 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06V20/40
摘要： 本发明公开了云边协同感知的多终端跨时空行人重识别方法，包括两个阶段的行人重识别聚类编码；通过边缘智能感知模块采用自顶向下的行人重识别算法，从历史图像中完成行人目标检测，并提取行人目标特征完成一阶段行人重识别聚类编码；通过云端行人重识别智能模块采用自底向上的行人重识别算法，对边缘智能感知模块行人重识别结果进行判别，完成二阶段行人重识别聚类编码，生成基于行人重识别的历史轨迹，构建自动标注行人数据集及终身持续学习模型；根据边缘智能感知模块、云端行人重识别智能模块获取的数据对自动标注行人数据集及终身持续学习模型进行循环优化。实现了可扩展、可重构、可迭代、可进化的持续学习行人重识别算法。
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