本发明提供了一种车辆制动距离仿真测试方法、系统、车辆及存储介质。方法包括以下步骤：获取输入的制动踏板力；根据输入的制动踏板力计算车辆各轮的制动力矩；对车辆各轮的制动力矩分别进行ABS调节，得到车辆各轮的制动调节力矩；将车辆各轮的制动调节力矩分别施加在给定车辆动力学模型中的左前轮模型、右前轮模型、左后轮模型和右后轮模型上；分别得到车辆各轮的纵向力；将车辆各轮的纵向力共同作用在给定整车模型上，得到车辆减速度；根据车辆减速度计算得到车辆制动距离。本发明可以有效仿真不同整车参数的车辆的制动距离，仿真同时可以计算车辆在制动过程中的减速度变化，从而预估制动系统的响应时间。