本发明涉及机器人控制的技术领域，特别是涉及一种可穿戴外骨骼机器人控制方法及系统，包括：根据预设频率，采集穿戴者在运动状态下的实时运动状态数据，实时运动状态数据至少包括外骨骼机器人对穿戴者腿部的压力值、穿戴者受力位置的腿部周长、穿戴者步频以及穿戴者步幅；将预先设定的监测窗口内的实时运动状态数据按照采集时间进行排序，并对各项实时运动状态数据进行同类对齐，获得穿戴者运动状态特征矩阵；其中，监测窗口包括若干个实时运动状态数据采集时间点，监测窗口是对外骨骼机器人进行动态调整监测的最小时间段。本发明能够智能地应对穿戴者的需求，提高了使用的安全性和舒适度。