本发明提供一种双电机混合系统下的换挡扭矩协调控制方法及装置，该方法包括：根据发动机实际扭矩和ISG电机最小负扭能力，确认本次换挡是否支持无发动机rolloff换挡；rolloffISG发动机总扭矩，调整ISG电机扭矩需求和发动机扭矩需求，直至ISG发动机总扭矩rolloff到0；当检测到同步器退至空挡位置时，对ISG发动机端进行PID调速控制，直至检测到同步器进挡至目标位置；rollonISG发动机总扭矩到rollon总扭矩需求，控制TM电机辅助ISG发动机总扭矩满足驾驶员轮端扭矩需求。通过上述方法避免换挡过程发动机扭矩频繁变化，快速降扭升扭导致发动机效率损失，扭矩上升较慢对动力性不利。