本发明涉及电网技术领域，具体为一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法及系统，包括，根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分；基于语义划分结果选择输电塔的视点；基于所选择的视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径。本发明提供的方法能根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，能够根据巡检内容结合具体的输电杆塔进行语义划分，提高后续控制无人机的准确性；基于语义划分结果选择输电塔的视点，能够确定无人机控制的基础；基于所选择的所述视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径，能够实现高效的无人机控制。