一种多通道仿生毛发阵列的摩擦电触觉传感器，包括封装层、电极和毛发阵列；电极置于封装层中，毛发阵列包括多根毛发，每根毛发包括底部毛囊和柔韧的须子，底部毛囊以间隙配合的方式设置于电极的孔洞中，且底部毛囊的电负性比电极高，须子与底部毛囊相连并伸出封装层外；其中，当所述须子触碰到外界物体时弯曲偏转，导致底部毛囊在电极的孔洞内发生偏转而改变底部毛囊与电极之间的间隙；底部毛囊与电极之间的间隙变化通过摩擦起电和静电感应在电极上生成感应电荷，进而可以检测电压和/或电流信号。该触觉传感器在灵敏度、环境适应性和自供电能力等方面具有显著的提升。