-
公开(公告)号：CN117961946A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410313157.3
申请日：2024-03-19
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明提供一种自感知三模态刚柔耦合抓手，包括：支撑装置；抓手装置，连接于所述支撑装置，包括刚性抓手单元、软体抓手单元和吸盘抓取单元，所述刚性抓手单元和软体抓手单元并联连接，所述软体抓手单元包括软体抓手，所述吸盘抓取单元设置在所述软体抓手单元的一端；驱动装置，用于驱动所述抓手装置，包括用于驱动所述刚性抓手单元的电机驱动单元、用于驱动所述软体抓手单元的第一气动单元和用于驱动所述吸盘抓取单元的第二气动单元；应变传感装置，设置于所述软体抓手上，用于获取所述软体抓手单元的形变信息。本发明实现了广泛抓取范围与出色抓取贴合性的完美结合，同时抓手表面的应变传感器为抓手提供了与被抓取物体接触和交互的重要信息。
-
公开(公告)号：CN117901162B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410313165.8
申请日：2024-03-19
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合抓手，包括：支撑单元；连接于支撑单元的刚性抓手单元与柔性抓手单元，刚性抓手单元与柔性抓手单元并联连接，刚性抓手单元包括连接于支撑单元的扇形齿轮和连接于扇形齿轮且能在所述扇形齿轮的带动下活动的刚性抓手；电机驱动单元，连接于刚性抓手单元，包括电机和不完全齿轮，不完全齿轮包括有齿部分以及无齿部分，其中：电机连接于不完全齿轮，用于驱动不完全齿轮转动；扇形齿轮被设置为能与不完全齿轮的有齿部分进行啮合；气动驱动单元，连接于柔性抓手单元，用于驱动柔性抓手单元产生弯曲形变。
-
公开(公告)号：CN118758466A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411211133.3
申请日：2024-08-30
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G01L1/16
摘要： 一种全方向摩擦电触须传感器，包括须子、底部毛囊和感应电极，所述须子为柔韧材料，与所述底部毛囊相连，所述感应电极基于柔性电路板设置成圆筒状，所述底部毛囊位于圆筒中心，所述底部毛囊的电负性比所述感应电极的电负性高，所述感应电极包括在圆筒内壁面上的两个电极，且所述两个电极布置成，在须子的不同偏转方向上，所述底部毛囊与所述两个电极的感应面积或接触面积不同，两电极均采用单电极工作模式，从而所述底部毛囊在所述两个电极上产生的电势大小的相对差异不同。本发明的传感器仅通过两个电极便能全方向感知受力的方向和大小，有效减少了导线的需求，允许在任何方向上精确测量力的大小和方向，对于实现复杂动态系统的监测具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN118067293A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410503767.X
申请日：2024-04-25
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种多通道仿生毛发阵列的摩擦电触觉传感器，包括封装层、电极和毛发阵列；电极置于封装层中，毛发阵列包括多根毛发，每根毛发包括底部毛囊和柔韧的须子，底部毛囊以间隙配合的方式设置于电极的孔洞中，且底部毛囊的电负性比电极高，须子与底部毛囊相连并伸出封装层外；其中，当所述须子触碰到外界物体时弯曲偏转，导致底部毛囊在电极的孔洞内发生偏转而改变底部毛囊与电极之间的间隙；底部毛囊与电极之间的间隙变化通过摩擦起电和静电感应在电极上生成感应电荷，进而可以检测电压和/或电流信号。该触觉传感器在灵敏度、环境适应性和自供电能力等方面具有显著的提升。
-
公开(公告)号：CN117901162A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410313165.8
申请日：2024-03-19
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合抓手，包括：支撑单元；连接于支撑单元的刚性抓手单元与柔性抓手单元，刚性抓手单元与柔性抓手单元并联连接，刚性抓手单元包括连接于支撑单元的扇形齿轮和连接于扇形齿轮且能在所述扇形齿轮的带动下活动的刚性抓手；电机驱动单元，连接于刚性抓手单元，包括电机和不完全齿轮，不完全齿轮包括有齿部分以及无齿部分，其中：电机连接于不完全齿轮，用于驱动不完全齿轮转动；扇形齿轮被设置为能与不完全齿轮的有齿部分进行啮合；气动驱动单元，连接于柔性抓手单元，用于驱动柔性抓手单元产生弯曲形变。
-
公开(公告)号：CN117921724A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410313163.9
申请日：2024-03-19
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合抓手的控制方法，刚柔耦合抓手包括支撑单元、刚性抓手单元、柔性抓手单元、电机驱动单元和第一气动驱动单元，刚性抓手单元包括扇形齿轮和刚性抓手，电机驱动单元包括电机和不完全齿轮，第一气动驱动单元连接于柔性抓手单元；控制方法包括：当待抓取物需要进行刚性抓取时，控制电机转动以驱动不完全齿轮转动至第一预设状态，使得刚性抓手能够在电机的驱动下经由不完全齿轮和扇形齿轮的带动而活动，其中在第一预设状态时不完全齿轮与扇形齿轮为啮合状态；当待抓取物需要进行柔性抓取时，控制第一气动驱动单元驱动柔性抓手单元产生弯曲形变。本发明能够对刚柔耦合抓手进行有效地切换，并实现灵巧操作。
-
公开(公告)号：CN118650664A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410993111.0
申请日：2024-07-24
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法，包括电机、固定臂、波纹管和活动臂，波纹管的一端与固定臂相连，波纹管的另一端与活动臂相连，波纹管可利用气压的变化驱动其伸缩，活动臂以可转动的方式连接固定臂，并可随波纹管的伸缩而转动，活动臂与电机的输出轴通过齿轮啮合，并可由电机驱动而转动；波纹管配置形成电阻式应变传感器，在伸缩时发生电阻变化，实时采集产生的电阻信号实现自感知。该自感知刚柔切换机械臂关节能够充分发挥刚性执行器和柔性执行器的优势，在具有广泛输出力和输出速度范围的同时，兼具自感知的能力。通过对关节形变的实时三维重建，提高了形变预测的精度和实时性，极大地增强了机械臂关节在复杂任务中的适应能力。
-
公开(公告)号：CN118544387A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410993104.0
申请日：2024-07-24
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种自感知柔性机械臂关节及三维重建方法，包括固定臂、波纹管和活动臂，波纹管的一端与固定臂相连，波纹管的另一端与活动臂相连，波纹管连接气压源，利用气压的变化驱动其伸缩，活动臂以可转动的方式连接在固定臂上，并随波纹管的伸缩而转动；其中，波纹管的材料经配置以形成电阻式应变传感器，在波纹管伸缩时发生电阻变化。从自感知柔性机械臂实时采集关节形变时产生的电阻信号，可由三维重建模型实时输出对应的关节形变图像。该关节减少了结构复杂性的同时，能够实现更灵敏和精确的实时状态监测，且还可实现对关节形变的实时三维重建，提高了形变预测的精度和实时性，极大地增强了机械臂关节在复杂任务中的适应能力。
-
公开(公告)号：CN117921724B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410313163.9
申请日：2024-03-19
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 本发明公开了一种刚柔耦合抓手的控制方法，刚柔耦合抓手包括支撑单元、刚性抓手单元、柔性抓手单元、电机驱动单元和第一气动驱动单元，刚性抓手单元包括扇形齿轮和刚性抓手，电机驱动单元包括电机和不完全齿轮，第一气动驱动单元连接于柔性抓手单元；控制方法包括：当待抓取物需要进行刚性抓取时，控制电机转动以驱动不完全齿轮转动至第一预设状态，使得刚性抓手能够在电机的驱动下经由不完全齿轮和扇形齿轮的带动而活动，其中在第一预设状态时不完全齿轮与扇形齿轮为啮合状态；当待抓取物需要进行柔性抓取时，控制第一气动驱动单元驱动柔性抓手单元产生弯曲形变。本发明能够对刚柔耦合抓手进行有效地切换，并实现灵巧操作。
-
公开(公告)号：CN118067293B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410503767.X
申请日：2024-04-25
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
摘要： 一种多通道仿生毛发阵列的摩擦电触觉传感器，包括封装层、电极和毛发阵列；电极置于封装层中，毛发阵列包括多根毛发，每根毛发包括底部毛囊和柔韧的须子，底部毛囊以间隙配合的方式设置于电极的孔洞中，且底部毛囊的电负性比电极高，须子与底部毛囊相连并伸出封装层外；其中，当所述须子触碰到外界物体时弯曲偏转，导致底部毛囊在电极的孔洞内发生偏转而改变底部毛囊与电极之间的间隙；底部毛囊与电极之间的间隙变化通过摩擦起电和静电感应在电极上生成感应电荷，进而可以检测电压和/或电流信号。该触觉传感器在灵敏度、环境适应性和自供电能力等方面具有显著的提升。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
10 条记录 (耗时 0.047 秒)
