本发明公开了一种单踏板模式下的停车控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域。本发明的一实施方式包括：响应于当前车辆处于单踏板模式，获取当前车速和当前油门开度；响应于当前车速小于等于预设车速阈值，且所述当前油门开度小于等于预设油门开度，判断所述当前车辆是否出现后溜；当所述当前车辆未出现后溜，设置第一电机扭矩目标值和液压扭矩目标值；采用梯度控制或一阶滤波控制当前电机扭矩上升至第一电机扭矩目标值，采用梯度控制控制当前液压扭矩上升至液压扭矩目标值，以进行减速停车。该实施方式通过对电机扭矩和液压扭矩的变化过程进行控制，使减速度不会产生波动，避免了停车过程中出现车身晃动、车辆“点头”的现象。