本发明公开了一种激光定位与建图闭环检测方法及系统，包括：采集激光雷达点云数据，进行预处理，进行初始位姿估计计算。进行后端优化，改进位姿估计。将优化后的位姿点云累积到激光雷达子地图，进行闭环检测。更新位姿和地图。本发明提供的激光定位与建图闭环检测方法及系统通过先进的位姿估计和后端优化，能够更准确地确定机器人或设备的位置，提高了定位的精度。此外，闭环检测的引入保证了地图与实际环境的一致性，提高了地图的实时更新能力。这些改进使得本方法在复杂和动态环境中的应用更加可靠和有效。