本发明涉及桥梁保养维修技术领域，且公开了一种桥梁缆索自缠绕维修施工机器人，在需要维修时，将筒形架体设置在被维修件上，被维修件可以是具有PE护套的桥梁吊杆或者拉索，然后可以通过轴向驱动件在长度方向上移动，周向驱动件在被维修件的周向上转动。在长度方向或者轴向上移动时，由于滚珠的存在，使得筒形架体可以进行多向随之运动；不需要另外的驱动结构，在进行不同的操作时，可以选取不同的装置，安装在维修工作器安装座，进行对应工序的操作。以上的结构使得在轴向和周向工作时，筒形架体不需要额外的运动切换装置，来完成两种不同方式的运动，并且不需要搭设挂篮和架设平台，可以避免人的高空操作，减少作业风险。