本发明涉及一种基于孔径雷达与测距雷达的微观调控的单车道自动驾驶跟驰保持算法，包括以下步骤：铺设车道标志物，安装合成孔径雷达和测距雷达，记录车型信息，记录合成孔径雷达参数，记录根据公路等级，记录实时目标物SAR图像，计算出当前雷达与车道标志线距离dp，计算当前实际距离#imgabs0#根据当前实际距离#imgabs1#与期望距离dexp差值对车辆行驶轨迹进行调控；建立调控指数与轨迹变化模型，获得实时调节角度；建立车辆跟驰速度与跟驰距离变化模型，得到目标车辆车速。本发明通过复合条件判断，在微观轨迹控制的基础上实现车辆的自动轨迹保持，前车跟驰，实现车辆的侧向免碰撞和缩短前车跟驰距离，提高单车道通行效率，提高自动驾驶控制精细度和自动驾驶等级。