本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。