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公开(公告)号：CN119247388A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411745220.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板检测机器人及其工作方法，涉及检测用工业机器人技术领域，该储罐底板检测机器人包括：机器人本体和装载于机器人本体上的控制器和激光雷达，控制器基于RRT算法生成一条从起始点到终止点的可行路径，并控制机器人本体沿可行路径运动，激光雷达在机器人本体沿可行路径运动的过程中，对储罐内部环境进行扫描，得到扫描数据，控制器基于扫描数据生成储罐内部的栅格地图，基于栅格地图生成一条能够避开障碍物且能够对储罐底板进行全覆盖检测的检测路径，并控制机器人本体沿检测路径运动，以对储罐底板进行检测，本申请可在将储罐底板所有地方检测到的同时进行自主避障。
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公开(公告)号：CN118131130B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410544303.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人定位方法、装置、介质及产品，涉及声学定位技术领域，方法包括：选取在接收到声信号时所产生的电压幅值大于预设电压幅值的声信号接收器作为可用接收器，计算可用接收器对应的绝对到达时间与排序位于第一位的可用接收器对应的绝对到达时间的差值，得到可用接收器对应的相对到达时间，进一步依据相对到达时间对储罐底板在油检测机器人进行定位，通过引入相对到达时间，并依据相对到达时间来进行定位，可解决信号延时带来的问题，同时通过依据电压幅值来对声信号接收器进行筛选，可解决信号衰减带来的问题，从而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN116714019B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310798084.7
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种储油罐检测机器人收放装置及其收放方法，涉及储油罐检测设备技术领域，包括支撑架、入口导向架和复合缆卷盘，支撑架固定在储油罐的人孔处，支撑架上固定有提升机构，复合缆卷盘设置在储油罐顶部，并缠绕有能够承受拉力的复合缆，复合缆的端部用于与检测机器人连接；入口导向架在竖直方向上靠近人孔设置，且位置低于提升机构所提升的最大高度；入口导向架具有弧形部，弧形部的竖直切线与人孔正对，复合缆的端部搭设在入口导向架的弧形部上；本发明利用支撑架、提升机构能够将检测机器人在人孔上方进行提拉升降，从而可以将入口导向架的高度设置得低一些，使其更加靠近人孔，降低其侧向力矩和侧翻风险，保证结构稳定。
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公开(公告)号：CN116718102A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310617597.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种金属管道应变检测的远场无源无线应变传感器及系统，涉及传感器技术领域。远场无源无线应变传感器包括：发射器和传感器；发射器和传感器无线连接；传感器设置于被测金属管道的任一监测点上；传感器的底面为凹面；凹面与被测金属管道的曲面匹配设置；被测金属管道和传感器均埋设与地下；发射器设置于搭载设备上；发射器用于发射扫频激励信号；传感器用于获取谐振频率峰值偏移量；谐振频率峰值偏移量是扫频激励信号在被测金属管道中监测点预设范围内的应力场作用下产生的；发射器用于接收谐振频率峰值偏移量。本发明仅设置发射器和传感器即可完成远场无源无线应变测量，具有结构简单、制作成本低的优点。
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公开(公告)号：CN119247388B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411745220.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板检测机器人及其工作方法，涉及检测用工业机器人技术领域，该储罐底板检测机器人包括：机器人本体和装载于机器人本体上的控制器和激光雷达，控制器基于RRT算法生成一条从起始点到终止点的可行路径，并控制机器人本体沿可行路径运动，激光雷达在机器人本体沿可行路径运动的过程中，对储罐内部环境进行扫描，得到扫描数据，控制器基于扫描数据生成储罐内部的栅格地图，基于栅格地图生成一条能够避开障碍物且能够对储罐底板进行全覆盖检测的检测路径，并控制机器人本体沿检测路径运动，以对储罐底板进行检测，本申请可在将储罐底板所有地方检测到的同时进行自主避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118810952A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410882722.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明公开了一种爬壁检测机器人，涉及机器人技术领域，包括机架，所述机架上设置有至少三个驱动轮组；每个所述驱动轮组都包括第一驱动装置、第二驱动装置、轮架和车轮，所述第一驱动装置固设在所述机架上，所述第一驱动装置用于驱动所述轮架转动，所述第二驱动装置固设在所述轮架上，所述车轮转动安装在所述轮架上，所述第二驱动装置用于驱动所述车轮转动。通过机架上的至少三个能够转向的驱动轮组的配置，实现了全方向灵活移动，显著提高了在壁面环境中的机动性和检测效率。
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公开(公告)号：CN118131795A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410550821.6
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G05D1/48 , G01N27/83 , G01N29/04 , G01N27/90 , G01C21/16 , B25J11/00 , B25J9/16 , F15B11/08 , F15B21/08
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，涉及自动控制领域，方法包括：通过惯性导航传感器实时检测在油检测机器人的俯仰角，并实时将在油检测机器人的俯仰角发送至上位机；通过检测模块实时采集储罐底板的反馈信号，并实时将储罐底板的反馈信号发送至上位机；反馈信号用于表征储罐底板的腐蚀程度；通过上位机根据在油检测机器人的俯仰角及储罐底板的反馈信号，控制驱动部件驱动在油检测机器人移动，并控制液压升降装置调整检测模块与储罐底板之间的距离。本发明通过惯性导航传感器、液压升降装置和上位机的配合，可自适应调整在油检测机器人的提离高度，避免了检测模块与障碍物的碰撞。
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公开(公告)号：CN118131781A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410571367.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。
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公开(公告)号：CN118131130A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410544303.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人定位方法、装置、介质及产品，涉及声学定位技术领域，方法包括：选取在接收到声信号时所产生的电压幅值大于预设电压幅值的声信号接收器作为可用接收器，计算可用接收器对应的绝对到达时间与排序位于第一位的可用接收器对应的绝对到达时间的差值，得到可用接收器对应的相对到达时间，进一步依据相对到达时间对储罐底板在油检测机器人进行定位，通过引入相对到达时间，并依据相对到达时间来进行定位，可解决信号延时带来的问题，同时通过依据电压幅值来对声信号接收器进行筛选，可解决信号衰减带来的问题，从而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN117664870A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311808440.5
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明提供了一种温度实时补偿的气体浓度检测装置及方法，属于气体浓度检测领域，气体浓度检测装置包括：两个激光器、探测器及微处理器；两个激光器分别用于向待测气体发射第一激光束及第二激光束；两个激光器的波长范围覆盖待测气体的两条特定吸收峰值波长；探测器用于接收待测气体的第一出射光束及第二出射光束，并将两个出射光束转换为电信号；微处理器用于根据电信号计算待测气体的实时温度、第一实时浓度及第二实时浓度，并根据待测气体的实时温度，采用BP神经网络算法对第一实时浓度及第二实时浓度进行修正，进而确定待测气体的真实浓度，本发明可实时检测气体浓度，并提高了气体浓度检测的精度。
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