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公开(公告)号：CN118131130B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410544303.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人定位方法、装置、介质及产品，涉及声学定位技术领域，方法包括：选取在接收到声信号时所产生的电压幅值大于预设电压幅值的声信号接收器作为可用接收器，计算可用接收器对应的绝对到达时间与排序位于第一位的可用接收器对应的绝对到达时间的差值，得到可用接收器对应的相对到达时间，进一步依据相对到达时间对储罐底板在油检测机器人进行定位，通过引入相对到达时间，并依据相对到达时间来进行定位，可解决信号延时带来的问题，同时通过依据电压幅值来对声信号接收器进行筛选，可解决信号衰减带来的问题，从而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN119224694B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411745442.9
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/30
Abstract: 本发明公开了一种储罐底板在油检测机器人的底板冲击定位方法，涉及机器人定位技术领域，包括以下步骤：步骤一、在储罐外侧壁的底部设置有多个超声波接收器；步骤二、储罐底板在油检测机器人位于储罐内部，并位于储罐的底板上；储罐底板在油检测机器人的超声波发生器朝向底板发出激励信号，激励信号的能量传入底板形成向四周扩散的声脉冲信号，或者储罐底板在油检测机器人采用机械撞击底板的方式发出声脉冲信号；步骤三、位于储罐外部的多个超声波接收器捕获声脉冲信号并通过定位算法计算储罐底板在油检测机器人的位置。该储罐底板在油检测机器人的底板冲击定位方法解决了声脉冲信号衰减高、误差高的问题，能够适用于直径较大的储罐。
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公开(公告)号：CN119224694A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745442.9
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/30
Abstract: 本发明公开了一种储罐底板在油检测机器人的底板冲击定位方法，涉及机器人定位技术领域，包括以下步骤：步骤一、在储罐外侧壁的底部设置有多个超声波接收器；步骤二、储罐底板在油检测机器人位于储罐内部，并位于储罐的底板上；储罐底板在油检测机器人的超声波发生器朝向底板发出激励信号，激励信号的能量传入底板形成向四周扩散的声脉冲信号，或者储罐底板在油检测机器人采用机械撞击底板的方式发出声脉冲信号；步骤三、位于储罐外部的多个超声波接收器捕获声脉冲信号并通过定位算法计算储罐底板在油检测机器人的位置。该储罐底板在油检测机器人的底板冲击定位方法解决了声脉冲信号衰减高、误差高的问题，能够适用于直径较大的储罐。
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公开(公告)号：CN118311131A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410458559.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N27/83 , B64U20/80 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种钢索无人检测装置及钢索无人检测系统，涉及钢索检测技术领域。本发明的钢索无人检测装置结构设计巧妙，通过设置钢索夹持组件和检测组件，并通过控制组件控制钢索夹持组件和检测组件的自动化运行，使得钢索无人检测装置可在无人机等高空飞行器的搭载牵引作用下，完成钢索无人检测装置的自动安装及在钢索上的自动运行，实现了钢索无人检测装置的全自动安装及钢索全自动检测，尤其适用于高山或河道等区域钢索检测，解决了现有人工安装以及拖动漏磁检测结构，不仅劳动强度大、工作效率低，而且在高山或河道等区域，钢索缺陷检测工作开展难度大，安全风险高等问题。
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公开(公告)号：CN116718102A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310617597.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种金属管道应变检测的远场无源无线应变传感器及系统，涉及传感器技术领域。远场无源无线应变传感器包括：发射器和传感器；发射器和传感器无线连接；传感器设置于被测金属管道的任一监测点上；传感器的底面为凹面；凹面与被测金属管道的曲面匹配设置；被测金属管道和传感器均埋设与地下；发射器设置于搭载设备上；发射器用于发射扫频激励信号；传感器用于获取谐振频率峰值偏移量；谐振频率峰值偏移量是扫频激励信号在被测金属管道中监测点预设范围内的应力场作用下产生的；发射器用于接收谐振频率峰值偏移量。本发明仅设置发射器和传感器即可完成远场无源无线应变测量，具有结构简单、制作成本低的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118443080B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410462577.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明提供一种应变传感器、应力检测装置及其检测方法，涉及应力检测领域，应变传感器包括：基底上设有多个凹型槽以及突起结构；永磁体设于凹型槽中；突起结构连接所述左支撑以及所述右支撑；谐振器垂直于所述基底，且设于左接触元件以及右接触元件之间；左支撑的第一平台和右支撑的第一平台上设有第一通孔，支撑连接螺栓用于穿过所述第一通孔，将左支撑以及右支撑固定在突起结构上；左支撑的第二平台和右支撑的第二平台上设有第二通孔，调节螺栓用于穿过第二通孔，紧固左接触元件、谐振器以及右接触元件，以调节所述右接触元件与所述谐振器之间的压力。本发明能够提高应力检测精度，使得超大结构的结构健康检测更高效、更安全。
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公开(公告)号：CN118810952A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410882722.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明公开了一种爬壁检测机器人，涉及机器人技术领域，包括机架，所述机架上设置有至少三个驱动轮组；每个所述驱动轮组都包括第一驱动装置、第二驱动装置、轮架和车轮，所述第一驱动装置固设在所述机架上，所述第一驱动装置用于驱动所述轮架转动，所述第二驱动装置固设在所述轮架上，所述车轮转动安装在所述轮架上，所述第二驱动装置用于驱动所述车轮转动。通过机架上的至少三个能够转向的驱动轮组的配置，实现了全方向灵活移动，显著提高了在壁面环境中的机动性和检测效率。
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公开(公告)号：CN118131795A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410550821.6
申请日：2024-05-07
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G05D1/48 , G01N27/83 , G01N29/04 , G01N27/90 , G01C21/16 , B25J11/00 , B25J9/16 , F15B11/08 , F15B21/08
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，涉及自动控制领域，方法包括：通过惯性导航传感器实时检测在油检测机器人的俯仰角，并实时将在油检测机器人的俯仰角发送至上位机；通过检测模块实时采集储罐底板的反馈信号，并实时将储罐底板的反馈信号发送至上位机；反馈信号用于表征储罐底板的腐蚀程度；通过上位机根据在油检测机器人的俯仰角及储罐底板的反馈信号，控制驱动部件驱动在油检测机器人移动，并控制液压升降装置调整检测模块与储罐底板之间的距离。本发明通过惯性导航传感器、液压升降装置和上位机的配合，可自适应调整在油检测机器人的提离高度，避免了检测模块与障碍物的碰撞。
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公开(公告)号：CN118131781A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410571367.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。
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公开(公告)号：CN118131130A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410544303.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人定位方法、装置、介质及产品，涉及声学定位技术领域，方法包括：选取在接收到声信号时所产生的电压幅值大于预设电压幅值的声信号接收器作为可用接收器，计算可用接收器对应的绝对到达时间与排序位于第一位的可用接收器对应的绝对到达时间的差值，得到可用接收器对应的相对到达时间，进一步依据相对到达时间对储罐底板在油检测机器人进行定位，通过引入相对到达时间，并依据相对到达时间来进行定位，可解决信号延时带来的问题，同时通过依据电压幅值来对声信号接收器进行筛选，可解决信号衰减带来的问题，从而提高定位精度。
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