本发明涉及消防设备领域，公开了一种消防炮的射流落点检测方法、装置、控制系统及介质。所述方法包括：对激光雷达扫描射流得到的三维射流点云数据进行数据处理，以得到射流区域点云和地面区域点云；基于关联于射流区域的至少两个映射平面，将所述射流区域点云和所述地面区域点云投影为相对应的二维地面区域投影图像和二维射流区域投影图像；对所述二维地面区域投影图像和所述二维射流区域投影图像进行轨迹拟合，并得到拟合后的地面轨迹和射流轨迹的交点位置；以及从所述三维射流点云数据中提取所述交点位置对应的落点区域点云的三维空间位置信息。本发明有效解决了射流轨迹水平偏差以及末端水流散射对落点检测结果精确性的干扰问题。