本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种视触觉融合显示、机器人控制方法、装置及系统。所述视触觉融合显示方法包括：获取物体的图像数据；基于图像数据求取物体在预设坐标系下的物体位姿；获取触觉数据；触觉数据包括与物体m*n个接触点的接触点坐标；将接触点坐标转换为物体的3D模型坐标系下的接触位置；分别匹配与每个接触点对应的最近三角面片；将每个接触点映射到对应的最近三角面片中，得到映射接触点的贴图平面。本申请采用的技术方案能够实现在同一画面中融合显示视触觉信息。