一种双目图像同时去畸变及粗对齐方法、系统、设备及存储介质，包括：步骤S1：根据相机内参以及有效FOV，确定图像的输出分辨率；步骤S2：根据所述输出分辨率、左图像和右图像对齐的深度范围，确定映射矩阵，以使左图像和右图像黑边最小；步骤S3：根据目标对象的深度信息，查表获得左图像和右图像之间的平移信息，进而确定映射矩阵区域；其中，所述深度信息为不超过10个像素点的深度值；步骤S4：对输出图像进行映射计算，获得目标左图像和目标右图像。本发明只需要一次从原始图像到输出图像的映射就可以同时完成去畸变和图像对齐操作，大大降低了计算量，减少了计算过程，耗时大大减少。