本发明实施例公开了一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质，本发明实施例通过预留规划时段，运动控制器在接收到减速指令后，在规划时段中对电机的转速生成减速规划，并在规划时段结束后，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机，从而对电机的转速进行控制，实现电机的平稳减速。本发明实施例通过在规划时段生成减速规划，并根据减速规划控制电机进行平稳减速的方式，能够避免电机受到巨大的冲击力，且计算过程简单，降低了计算时长，进一步提高了计算效率，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。